六自由度机械手的运动轨迹规划与仿真

轨迹规划是影响六自由度机械手运动学性能,保证其平稳快速完成指定任务的重要内容。文中基于D-H坐标系,建立机械手运动学模型,求解正、逆运动学方程。采用4-3-4多项式关节插值算法,对六自由度机械手进行轨迹规划。利用MATLAB对机械手进行运动学仿真,输出各关节位置、速度及加速度曲线。基于仿真结果,将4-3-4轨迹规划方法与三次多项式轨迹规划进行比较,结果表明:4-3-4多项式插值轨迹规划方法可以保证机械手平稳快速地到达期望位姿,完成指定任务。

浅谈钢支撑在基坑支护中的应用及监测分析

由于基坑钢支撑支护体系具有安全稳定、环保、施工进度快等优点，在隧道、桥梁及基坑支护施工建设中广为应用。本文结合实例通过简单介绍钢支撑在基坑支护中的应用，分析基坑钢支撑支护技术在基坑支护施工中的技术要点、施工方法并提出了改善措施，给未来钢支撑施工提供一些参考或启发。

激光选区熔化成形TC4钛合金热处理后微观组织和力学性能

研究了退火、两相区固溶、固溶时效三种热处理方法对激光选区熔化(SLM)技术成形TC4钛合金微观组织和力学性能的影响。结果表明,在SLM成形TC4钛合金中形成了细针状马氏体组织,几乎不存在β相,强度较高,塑性较差;经过840℃/2h/空冷(AC)退火处理后,TC4钛合金的显微组织由(α+β)相构成,具有较高的强度和塑性;经过940℃/1h/水淬(WQ)固溶处理后,β相的含量增加,晶粒长大,形成交错的(α+β)网篮组织,强度明显下降,塑性提高;经过940℃/1h/WQ+540℃/4h/AC固溶时效处理后,形成了均匀弥散的(α+β)相,α相粗化,强度降低,塑性小幅提高。TC4钛合金经过热处理后,内部残余应力减小,变形开裂倾向降低。采用840℃/2h/AC退火处理工艺,可使SLM成形TC4钛合金获得较佳的强度/塑性匹配。

激光选区熔化成形Ti-6Al-4V疲劳性能研究

在对激光选区熔化成形Ti-6Al-4V试样静态力学性能测试和分析的基础上,研究激光选区熔化成形Ti-6Al-4V试样在循环载荷下,表面缺陷、内部缺陷和微观组织对疲劳性能的影响。采用刚度拟合疲劳周期方法,获取试样在疲劳周期各阶段的循环周次,发现在疲劳源形核阶段试样疲劳寿命产生差异。直接成形试样的表面黏粉现象严重,在表面形成多个疲劳源,导致疲劳寿命很低。抛光处理可以降低表面粗糙度,退火处理可以改善试样微观组织结构,提升试样疲劳性能,但是表面处理后,内部缺陷暴露在表面,不同类型和不同尺寸的缺陷形核疲劳源周期差异很大,导致疲劳性能呈现较大的离散性。