空间机器人在轨组装多模块单元的对接力控制与地面实验

将空间结构模块化单元呈堆叠式发射后通过空间机器人实施在轨组装,是构建大型空间结构颇具前景的一种方式.空间机器人在轨组装空间结构模块单元过程中存在动力学模型复杂、对接力控制难和对接过程干扰强等问题.针对上述难点,分析了多模块单元在轨组装接触情景,建立了空间机器人在轨组装的动力学模型和三维空间接触动力学模型,在此基础上采用了一种基于模型参考自适应阻抗控制的对接过程接触力控制方法.该方法根据力跟踪误差值实时调整顺应轨迹以适应复杂工况和抵抗外界干扰,从而使接触力准确跟踪期望值,以保证模块单元成功对接的同时避免物理接触对机械结构造成损坏.搭建了空间机器人组装模块单元的仿真平台和地面实验平台,对空间机器人动力学模型和控制方法进行了验证.实验结果表明自适应阻抗控制方法在多模块单元同步对接的复杂接触情景下,仍具有良好的力控制性能和环境适应能力.该方法可应用于(超)大口径太空光学组合镜组等空间大型结构在轨组装过程的力控制.

串联直驱浮子式波浪能发电装置能量捕获研究

以振荡浮子式波浪能发电装置为研究对象，探讨在串联不同数量直线发电机的情况下装置在规则波中的能量捕获情况。基于势流理论，并考虑垂荡运动，建立浮子与电机的耦合运动方程，应用四阶龙格库塔法数值求解，得到能量捕获宽度比，并对能量输出系统质量比和弹簧刚度系数的影响进行研究，对串联不同数量直线发电机情况下能量捕获的差异进行分析。结果表明：适当选取参数，串联装置可在波浪频率较低时比单个发电机的装置捕获更多能量，同时能量吸收频谱带宽增加。

基于非线性能量俘获机制的直驱浮子式波浪能发电装置研究

以直驱振荡浮子式波浪能发电装置为研究对象,探讨在应用线性和非线性能量俘获机制的情况下,装置在不规则波中的能量俘获情况。基于势流理论,针对垂荡运动,建立浮子与电机的耦合运动方程,应用四阶龙格库塔法数值求解,对非线性能量俘获机制中稳定平衡位置的影响进行研究,对线性和非线性装置在不同谱峰频率的不规则波中能量俘获功率的差异进行分析。结果表明:适当选取稳定平衡位置,非线性装置可以在低频时比线性装置俘获更多能量,且俘获能量频谱带宽更宽,更适应于实际海况中波浪能量俘获。

刍议激励理论在企业管理中的应用

21世纪,人才是企业持续发展最宝贵的财富。人才在企业发展中发挥的创造力能够给企业带来无限可能。新时期下,企业改革进程不断推进,传统员工管理模式过于单一和落后,无法有效激发员工的创造力,为企业提供向前发展的动力更是无从谈起。而激励理论作为一种新型人才管理理论,建立在员工需求层面上,能够显著提高人资资源利用率,创造更多价值。本文将从激励理论概念入手,初步了解理论应用的重要意义,分析当前企业管理存在的问题,最后提出激励理论在企业管理中的应用。

贵州铁路餐饮业餐具不同消毒方式的有效性研究及监管方法探讨

目的掌握和评估贵州铁路管内餐饮业餐具消毒现况,为加强餐具消毒卫生管理工作提供依据。方法对贵州铁路管内4种餐饮类别分层随机抽样,监测餐具不同消毒方式合格率指标,并根据监测结果进行分析。结果通过现场调查监测结果,餐具消毒合格率对比:高温电子法>氯制剂法>蒸汽法>紫外+臭氧法;食堂>普速餐车>伙食团>站厅餐饮,不同消毒方法或餐饮类型消毒效果差异明显。结论目前管内食堂及普速餐车餐具消毒情况良好,伙食团及站厅餐饮餐具消毒风险较高,应加强卫生监督管理并根据不同的类型场所、餐具品种、环境等选择适宜的消毒方式。

《餐饮服务食品安全操作规范》中餐具不同消毒方式的有效性研究

目的:对《餐饮服务食品安全操作规范》中推荐的5种消毒方式进行研究,为加强卫生管理工作提供依据。方法:对不同消毒方式进行分组实验,据实验结果予以分析。结果:要确保消毒效果,红外高温、蒸汽、煮沸法应持续不低于30min;氯制剂浸泡法不低于20min;氯制剂喷涂法,消毒效果低下。结论:餐具消毒是一个结合设备材料、人员操作、环境等综合作用的过程,影响因素众多,《规范》中各类消毒方法应根据各单位实际情况予以调整,选择适宜的消毒方式。

贵州境内高铁车站等候室微小气候调查及监管方法探讨

目的:掌握和评估贵州境内高铁车站环境卫生控制现况,为建立高铁车站公共卫生规范及加强高铁车站候车环境卫生管理工作提供依据。方法:选择贵州境内全部高铁车站为调查对象,于2017年春暑运期间对车站候车室微小气候指标现场监测情况进行调查分析。结果:高铁车站微小气候指标除温度、噪声外基本符合标准;候车室集中空调未建立卫生档案。结论:高铁车站应加强温度、噪声等微小气候指标控制,对集中空调管理方面有所欠缺应加强。