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主从式微创外科手术机器人主手设计 被引量:11
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作者 王振华 洪鹰 +1 位作者 王国栋 肖瑞义 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2006年第5期542-544,共3页
主从式微创手术(m in im ally invasive surgery,M IS)机器人系统是医学中的微创手术技术和机器人技术相结合的典型产物。在手术中,手术机器人能够辅助医生进行各种手术操作及精确的定位,并且提供稳定的操作平台。通过分析腹腔镜手术中... 主从式微创手术(m in im ally invasive surgery,M IS)机器人系统是医学中的微创手术技术和机器人技术相结合的典型产物。在手术中,手术机器人能够辅助医生进行各种手术操作及精确的定位,并且提供稳定的操作平台。通过分析腹腔镜手术中手术器械的典型运动空间和医生手术操作的动作,以及微创手术机器人从手的结构形式和运动,根据从手的操作要求,我们设计了一种适用于腹腔镜手术的主从式机器人系统的主手结构。模拟试验和仿真结果表明所设计的主手结构满足微创手术的要求。 展开更多
关键词 微创手术 机器人 主从式系统
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建筑物迁移工程中H_∞控制的应用
2
作者 洪鹰 赵翠兰 +1 位作者 肖瑞义 王哲人 《机床与液压》 北大核心 2007年第10期147-148,178,共3页
建筑物迁移所采用的工程装备是电液比例控制的多驱动单元系统,并且由于建筑物迁移过程中工况复杂,存在各种不确定因素。据此,本文采用H∞控制策略,设计了同时抑制干扰和受控对象不确定性的H∞混合灵敏度控制器。通过对系统加入H∞控制器... 建筑物迁移所采用的工程装备是电液比例控制的多驱动单元系统,并且由于建筑物迁移过程中工况复杂,存在各种不确定因素。据此,本文采用H∞控制策略,设计了同时抑制干扰和受控对象不确定性的H∞混合灵敏度控制器。通过对系统加入H∞控制器与LQG(线性二次高斯)控制器的阶跃、脉动、方波响应进行对比,结果证明H∞控制理论在建筑物迁移控制的应用,能够更好地实现跟踪,使建筑物迁移更加安全、平稳。 展开更多
关键词 H∞控制理论 建筑物迁移 电液比例控制 不确定性
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腹腔镜微创外科手术主从式机器人从手结构设计 被引量:2
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作者 王淑敬 洪鹰 +1 位作者 王刚 肖瑞义 《组合机床与自动化加工技术》 2006年第2期26-28,共3页
腹腔镜微创外科手术作为微创手术的代表,是对传统开放性手术的一次重大变革;文章结合腹腔镜微创外科手术的特点和技术要点,对微创外科手术机器人的从手进行了结构设计。其中为实现U轴、V轴‘定点’摆动,采用了平行四杆机构;Z轴平移采用... 腹腔镜微创外科手术作为微创手术的代表,是对传统开放性手术的一次重大变革;文章结合腹腔镜微创外科手术的特点和技术要点,对微创外科手术机器人的从手进行了结构设计。其中为实现U轴、V轴‘定点’摆动,采用了平行四杆机构;Z轴平移采用了滚动丝杠机构,这样使得机构整体的重量小,刚度和精度都得到了保证。另外,所设计的机器人具有对称的双4自由度,操作灵活,能完全达到或超过医生直接操作所能达到的水平。为了方便手术时从手的定位和调节,设计了一个可调节的从手手术平台。 展开更多
关键词 腹腔镜微创外科手术机器人 从手 结构设计 手术平台
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实芯焊丝厂蒸汽换热系统的节能实验研究
4
作者 王其明 肖瑞义 《资源节约与环保》 2017年第10期6-7,9,共3页
蒸汽作为热媒广泛应用于化工、冶金、制药、食品、饮料、印刷等行业。绝大多数的用户存在着跑、冒、滴、漏的现象,冷凝水更是直排不进行回收,造成很大浪费。本文根据蒸汽原理、流体力学理论,针对某实芯焊丝厂拔丝和化镀车间的蒸汽加热系... 蒸汽作为热媒广泛应用于化工、冶金、制药、食品、饮料、印刷等行业。绝大多数的用户存在着跑、冒、滴、漏的现象,冷凝水更是直排不进行回收,造成很大浪费。本文根据蒸汽原理、流体力学理论,针对某实芯焊丝厂拔丝和化镀车间的蒸汽加热系统,进行了实验研究、流量监控、设备优化,方案实施后,节约了40%以上的能源。由历年平均单产能耗0.27吨蒸汽/吨焊丝,降低到0.14吨蒸汽/吨焊丝,年节约蒸汽15400蒸吨,折合1980.4吨标准煤,减排4937.2吨二氧化碳,减排74.26吨氮氧化物。节约能源费用399.8万元,总投资40万元,投资回收期:1.2个月。取得了非常好的经济和社会效益,值得大力推广。 展开更多
关键词 蒸汽 显热 潜热 冷凝水 节能疏水阀
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