基于交叉耦合的四足机器人Trot步态控制研究

目的提出一种基于单神经元PID与交叉耦合的联合控制转速的方法,提高少自由度四足机器人行走机构实现Trot步态时的稳定性和协调性。方法通过分析行走机构的结构特点和控制需求,针对行走机构转速控制进行方案设计;对单个行走单元的驱动提出基于单神经元PID算法的控制策略,并在对角两个行走单元的控制系统之间引入交叉耦合控制策略,通过Simulink平台对以上控制方法进行控制仿真并进行实体实验验证。结果基于单神经元PID算法的控制方法比传统控制方法的转速调节时间提高了31.2%;采用单神经元PID算法与交叉耦合控制相结合的控制策略时,同步转速偏差波动幅度降低了28%。结论采用单神经元PID控制算法和交叉耦合控制策略能实现运动的精确控制,并具有良好的抗干扰性和鲁棒性;且两个行走单元能更好地同步协调运转,增强了该机器人的运动平稳性,确保了Trot步态的稳态运行。

管道机器人推进装置的支撑腿压力稳定性控制方法

目的 提出一种基于模糊PID的压力控制方法,以提高管道机器人推进装置工作稳定性,增强机器人的协调性和可控性。方法 通过分析推进装置的工作原理及控制需求,设计支撑腿压力稳定控制方案,并在Simulink平台进行压力稳定控制的建模与仿真;对该控制系统进行硬件配置及软件设计,并进行支撑腿压力稳定控制实验。结果 在引入模糊控制方法后,系统调节时间缩短了14.2%,并且抗干扰能力明显提升;实验结果表明:在引入模糊控制方法后,压力波动幅度减少了81.6%,系统稳态性能明显提高。结论 基于模糊PID算法的压力控制策略提高了支撑腿压力的稳定性,笔者所设计的压力稳定控制系统可满足控制要求。

基于再生运动链的四足机器人腿部运动学和动力学研究

再生运动链连杆机构传动效率高,承载能力强,自由度少,容易实现预期的运动轨迹,基于该构型方法设计了一种多连杆的机器人单腿机构。为了获得更好的运动规律和动力学特性,研究了机器人运动学和动力学问题。首先,基于几何法和拉格朗日法分别进行了运动学和动力学的理论建模。然后,通过运动分析软件Adams进行了运动学和动力学仿真。仿真中发现了机构运动不均匀现象,通过连杆尺度调整,消除了机构的急回特性,使速度和加速度波动分别降低了约10.18%和9.8%。最后,基于Matlab的理论建模与分析软件Adams仿真进行了相互验证。由此,确定了具有运动平稳,所受冲击小和承载大特点的该机器人单腿机构方案是可行的。

北京市住宅建筑生命周期碳足迹

从生命周期角度看,建筑碳足迹与能源和建材生产系统具有密切关系。随着技术的进步和节能政策的推进,中国能源的生产和使用,以及建材生产过程中的环境排放都随着时间在持续降低,这将间接地影响到建筑的环境表现。依据1990—2010年期间每5a的中国能源与建材生命周期清单数据,对北京市20年间住宅建筑系统开展生命周期评价和碳足迹核算,以揭示北京市住宅建筑系统的环境负荷变化特征。结果表明,北京市住宅建筑生命周期碳足迹随时间推移呈现降低趋势,主要来自能源系统和建材生产系统的碳减排贡献。不同结构建筑的碳足迹尽管有差异,但也呈现了相似的下降趋势。从生命周期阶段看,建筑碳足迹主要体现在建筑使用阶段和建材生产阶段。尽管建筑使用阶段的节能对于降低建筑生命周期碳足迹具有重要贡献,但节能在经济成本及环境成本方面而言是有限度的。在可持续的环境政策管理制定中,应从生命周期角度,统筹考虑协调各行业减碳的协调发展。论文同时也验证了在生命周期评价中考虑时间变量将有助于更好地利用生命周期评价结果支持环境可持续管理。结论对于城市规划的政策制定、量化环境表现是有益的。

龙门阵里的人性深度叙事——评马识途《夜谭续记》

马识途的《夜谭续记》讲了十个十分精彩的故事。他以四川方言作为摆龙门阵的叙述语言,形成独特的四川话思维。他贯穿性思考社会人生,将"人"放在历史演进中加以解剖,深刻反思特定时代与社会、与人性的内在关联和影响,以人物复杂多变的命运轨迹揭示和表现不同时代的社会特征。马识途已挣脱一切艺术表达的各种束缚,获得了随心所欲而不逾矩的自由抒写状态,表现出一种通泰、通达、通透、通畅、通平的写作境界,在主体对象化、对象主体化的生动叙事中展开对人类、人间、人生、人性、人情的形象描写和深入思考,让文学成为他百年人生经历的文献记录和思想档案。

北京大学队 未名·SHU

1.团队介绍北京大学赛队在物理学院的领导下,充分集合了北京大学多学院专业力量,并利用学科优势在交叉融合的方针下努力完成本次集体比赛项目,涉及物理学院、信息科学技术学院、政府管理学院、工学院、新闻传播学院、建筑与景观学院、法学院等多个学院,10多名指导老师、20多名在校本科生或研究生以及北京大学建筑学研究中心、北京大学未来城市与城市工学实验室等专业研究机构的工作人员（图1、图2）。

文艺人口学视野下的研究示例

文艺学从“人的尺度”研究“按照美的规律来建造”的问题,人口学从“人的尺度”研究如何通过提高“人口质量”来建造和表达“美的规律”,促进人的自由自觉本质的全面实现,二者都将作为动物属性的人的“物种尺度”与作为社会本质属性的人的“内在的尺度”统一在美的发现、美的生产、美的传播、美的育化、美的生活、美的创造之中,从而,使文艺学与人口学具有交叉互渗的可能性、关联性、黏合性和内在一致性。这是我们提出“文艺人口学”这一新兴交叉学科的基本前提和逻辑起点。

仿制药注册中的专利链接问题——基于三方利益衡量对《药品注册管理办法》第18、19条的修改建议

仿制药注册中专利链接制度的设计,实质上是对原研药制造商、仿制药生产商和大众患者三方利益进行衡量的结果。专利链接的制度设计应在尊重专利权的基础上,促使仿制药尽快顺利上市,以提高药品可及性。在激励我国药品生产商研发新药的同时,对促进仿制药顺利进入市场的专利纠纷提前解决机制进行设计是当前最急需的。不应限制仿制药注册申请时间,在CFDA审查符合规定后即可核发批件,批件的生效时间为被仿药品专利期满的第二日。CFDA应当承担对已上市药品专利信息的登记和公示义务,并承担将仿制药注册申请信息即时告知专利权人的义务。

对合同解除权产生情形与行使方式的理解

解除合同的目的是使当事人摆脱现有合同约束,重获交易自由,以选择新的缔约伙伴。合同目的的判断应通过明确记载的合同书面文本,而排除将当事人的内心意志作为确定合同目的的标准。通知的实质是含有行使合同解除权的意思表示,因此,只要提起诉讼或申请仲裁能够充分表示解除权人想要解除合同的意愿,则完全可以将此视为通知的形式之一。法院在对超过异议期限的异议之诉进行审理时,无须进行实质性的审查,仅需作出形式审查即审查合同的解除通知是否到达相对人,到达的时间是多久,提出异议之诉时是否仍在约定的异议期或者法定的3个月异议期内即可。

昔日荒滩变港城——记唐山海港经济技术开发区

没有一处人家、没有一分粮田、没有人口居住的历史……有的是白茫茫一望无际的盐碱荒滩。11年前,唐山海港经济技术开发区开发前荒凉、寂寞的景象,让许多曾去过那里的人们记忆犹新。如今,昔日的盐碱荒滩,已经被鳞次栉比的高楼、错落有致的现代化工厂、花团锦簇的宽敞街道所取代。一座以港而兴,集临港工业、商贸仓储、滨海旅游于一体的现代化新型海滨工贸城市,似乎在诠释着中国的一句老话“沧海桑田”的真正含义。 正是因为唐山海港经济技术开发区的崛起,改变了人们对唐山这座中国历史上最早因为开滦煤矿而兴的工业城市的印象。 显然,这个崛起于中国渤海之滨,河北省唐山市东南80公里处、有着44平方公里的国家级大港—京唐港以及海港开发区,正在成为唐山市未来发展的一个新起点,她承载着生活在这座城市的人们新的理想,那就是“用海洋蓝色思路改写煤都历史”。

邂逅一只小鹦鹉

那是一个平常的周末,只有我和爸爸在家。午饭后,我在书房里阅读课外书。忽然,一只美丽的小鸟飞进来,落在阳台保险窗的横杆上,“叽叽”叫个不停。它在阳台上走来走去,想试着飞出去,可惜一头撞在了玻璃上。我轻轻走过去,想要靠近它,把它弄进屋里来。它紧张地跳来跳去,唯恐我会伤害它。我只好退回来,认真地观察起它。

文艺人口学论纲

基于对马克思美学思想和人口思想的认识,文艺学与人口学可交叉整合为一门新兴学科——"文艺人口学"。主要研究一定时期内社会环境和艺术生产方式中的社会人口、创作人口、读者人口与作品数量和质量相互关系及发展规律,将"人口"与世界、作家、作品、读者四要素结合,建构以"文艺人口研究"为中心、四要素双向同构的新图式,展开文艺人口与经济、社会、文化、城乡等相互关系的"环境研究",着力创作、接受、传播、人口迁移等"主体研究",强化作品思想内涵与人口审美素质、人口综合质量之间的"质量研究"。以文艺人口学视野观察特定时期作者地域分布、空间变化,分析创作资源多寡与"审美贫富差异"问题,以期通过调整文化政策,优化国家文化艺术版图。

家乡的南沙湖

我的家乡在上元观镇,那里有一个省级名胜区——南沙湖。南沙湖距镇上有三公里,那里有雄伟的寺庙、碧绿的湖水、茂密的树林和高高的大坝（ba）。沿着弯弯的山路,我们先来到了寺庙。寺庙有东、西两个,一个是地母庙,另一个是回龙庙。它们都是仿古建筑,灰瓦红檐（yan）,还有大红柱子,显得古朴庄严。听说这里是战国时期地母文化的发源地,常有许多人来拜佛,祈祷（qi dao）地母实现他们的心愿。每年农历三月三日,每逢庙会的时候,寺庙里人来人往,摩肩接踵（mo jian jie zhong）,热闹极了!寺庙门外有一棵老树,粗壮的枝干、

公园历险记

就在那个夜晚,就在那个公园里,就在我捣毁—个蚂蚁洞时,在我身上发生了一件怪异的事情……那个夜晚,阴沉的乌云没收了秋的高傲。在公园内,淘气的我一如既往地欺负着我不喜欢的小动物。就在我捣毁一个蚂蚁洞时,几乎所有的蚂蚁都落荒而逃,只剩下一只小小的,再平凡不过的蚂蚁一直停在原地。我好奇地伸出一根手指,想把它捧到手心。可就在我触到它的那一刹那,我的眼前出现一道强烈的白光,我下意识地用手挡住了眼睛……

辽宁省博物馆文物名称翻译实证研究

博物馆是展示历史文化的窗口,在知识普及和跨文化交际方面至关重要。而瓷器文物不仅是世界了解中国传统历史文化的重要窗口,更是中国的文化名片。规范、准确的瓷器名称英译不仅关系语言转换、文化传递,更关系到文化展示、宣传与弘扬。本文通过对辽宁省博物馆明清瓷器展内展品名称翻译进行整理,指出了文物名称翻译存在的问题,分析了文物翻译的特点,并提出了相应的改进策略。

论农村地区性合作经济组织的法律地位

目前,新型农村地区性合作经济组织正处于快速发展期,但新型农村合作经济组织的法制建设滞后,其法律地位模糊不明,造成了我国的新型农村合作经济组织受到一定程度的发展限制。因此,完善我国农村地区性合作经济组织的法律地位的具体建议是:借鉴域外相关的立法经验并界定其法律地位,明确其与其他合作组织的关系,规范其内部治理结构机制,完善其法治体系等等。