基于改进YOLOv5s的面向自动驾驶场景的道路目标检测算法

在复杂道路场景中检测车辆、行人、自行车等目标时,存在因多尺度目标及部分遮挡易造成漏检及误检等情况,提出一种基于改进YOLOv5s的面向自动驾驶场景的道路目标检测算法。首先,利用深度可分离卷积替换部分普通卷积,减少模型的参数量以提升检测速度。其次,在特征融合网络中引入基于感受野模块(receptive field block,RFB)改进的RFB-s,通过模仿人类视觉感知,增强特征图的有效感受野区域,提高网络特征表达能力及对目标特征的可辨识性。最后,使用自适应空间特征融合(adaptively spatial feature fusion,ASFF)方式以提升PANet对多尺度特征融合的效果。实验结果表明,在PASCAL VOC数据集上,所提算法检测平均精度均值相较于YOLOv5s提高1.71个百分点,达到84.01%,在满足自动驾驶汽车实时性要求的前提下,在一定程度上减少目标检测时的误检及漏检情况,有效提升模型在复杂驾驶场景下的检测性能。

ApiAP2转录因子家族调控弓形虫生长发育的研究进展

弓形虫病是世界范围内危害最为严重的人兽共患寄生虫病之一。WHO数据显示,全球人群弓形虫抗体阳性率在25%—50%。孕妇感染弓形虫引起的垂直传播严重危害胎儿及婴幼儿健康,弓形虫感染也是引起免疫缺陷病人死亡的主要因素。在畜牧生产中,弓形虫病引起孕畜流产、死胎,危害严重。弓形虫(Toxoplasma gondii)是一种专性细胞内原生动物寄生虫,属于顶复门原虫,生活史复杂,包括在中间宿主(人类和其他温血动物)的无性增殖和在终末宿主(猫科动物)的有性繁殖。为完成弓形虫在中间、终末宿主复杂的生命周期,其在不同发育阶段的转化及生长需要严格而精准的基因调控,因此揭示弓形虫生长发育的调控机制对治疗性药物和疫苗的研发具有重要意义。ApiAP2转录因子是一类具有AP2结构域和强大调节功能的蛋白家族,在疟原虫、弓形虫等寄生虫的生长发育中发挥核心调控作用,是阐明弓形虫不同生活史阶段发育与转化调控机制的突破口。弓形虫作为顶复门原虫研究的模式生物,有67个含AP2结构域的转录因子被注释,部分转录因子在弓形虫生命周期生长发育和转化过程中发挥核心调控功能,但尚有大部分AP2转录因子的生物学功能未知,尤其是针对有性繁殖阶段发育调控的研究较为匮乏。本文对已报道的弓形虫AP2转录因子的研究手段、生物学功能、调控的互作基因及网络进行系统梳理,旨在挖掘对弓形虫生长发育的重要节点起核心调控作用的基因或分子,在微观分子层面初步勾勒出弓形虫复杂生活史不同生长发育时期的调控机制,并对其在新型药物和疫苗研发中的作用及潜能进行展望。以期为动物弓形虫病的防控提供新的思路和切入点,阻断人弓形虫病的感染源,践行“人病兽防、关口前移”,实现“同一世界、同一健康”。

融合CBAM注意力机制与可变形卷积的车道线检测

为满足自动驾驶及汽车高级驾驶辅助系统(ADAS)对车道线检测准确性和实时性的要求,提出一种融合卷积块注意力机制(CBAM)与可变形卷积网络(DCN)的车道线检测方法CADCN。在特征提取模块中嵌入CBAM注意力机制,增强有用特征并抑制无用特征响应;引入可变形卷积替换常规卷积,用带偏移的采样学习车道线的几何形变,提高卷积核的建模能力;基于行锚分类思想,对行方向上的位置进行选择和分类分析,预测车道线的位置信息,提高车道线检测模型的实时性。在车道线公开数据集上对所提CADCN方法进行训练及验证,在满足实时性的情况下,CADCN方法在TuSimple数据集上准确率达到96.63%,在CULane数据集上综合评估指标F1平均值达到74.4%,验证了所提方法的有效性。

电动汽车充/换电装置的选址定容改建优化策略

针对电动汽车在快速发展中面临的问题,在改建现有设施的思路下,以现有的加油站和停车场作为候选地点,基于M/M/a排队系统,通过构建充/换电装置选址定容模型,将需求分配和充电站定容融入遗传算法进行仿真求解。优化的目标是最小化换电站建设总成本、充电站建设总成本、未覆盖需求的总惩罚成本以及用户排队时间总成本之和。在算例中对单位惩罚成本、充电桩功率、覆盖范围、单位换电站建设成本进行敏感性分析。结果表明:在公共充电站内安装的充电桩并不是功率越大越好,应同时兼顾经济性和适用性。同时,政府可以采用补贴等形式鼓励企业建设换电站。

含电动汽车的光/储/燃充电站最优容量配置及经济性分析

针对城市居民区充电难状况,建立一种包含光伏电池、燃料电池和储能蓄电池的电动汽车充电站容量配置模型。以成本最小化和负荷方差最小化为目标,采用NSGA-Ⅱ(二代非支配排序遗传算法)对模型进行求解。对于求得的可行解,首先使用净现值法对部分解进行经济性评估,然后采取峰谷负荷差率进行进一步评估,经过两轮筛选得出最优解。仿真算例验证了模型及评估方法的可行性。

考虑供电枢纽传输成本的充电站选址定容模型

电动汽车及其配套设施的发展受制于早期形成的有限布局,不断增长的电动汽车市场规模和充电需求产生矛盾。充电站的建设运营方能够在巨大潜力的充电设施发展中获得巨大利好。通过以最大化充电站建设运营方的利润为优化目标,构建需求覆盖选址模型,权衡供电枢纽、充电站和充电桩的成本和满足充电需求的收入,利用遗传算法求解获得选址定容的决策。研究发现:一方面,充电站的覆盖半径对利润和决策结果影响较大且复杂,充电站投资建设前期需要对影响覆盖范围的诸多因素进行市场调研;另一方面,铺电单位成本对决策结果影响明显,相对高的铺电成本会抑制充电站选址数量和容量大小,从而降低利润。因此充电站投资建设方需要分别对两类成本做好数据调研,避免决策结果出现较大偏差。

焦裕禄同志纪念馆馆服的设计研究

焦裕禄同志纪念馆作为传播焦裕禄精神的主阵地,其工作人员的形象至关重要。工作人员穿着特定的馆服不仅能增强参观者对焦裕禄精神文化的体验感,也能提高工作人员的文化自豪感,从而提升纪念馆的整体形象,实现具有全国影响力红色精品景区的目标。基于红色旅游融合发展政策的引导,调研了景区工作人员与参观者,分析了焦裕禄同志纪念馆馆服的现状及存在问题;通过提炼焦裕禄精神中的价值意蕴,融合本土地域文化及相关的视觉元素,以及从其他红色景区的馆服案例中获得的启发,探寻了焦裕禄同志纪念馆馆服的设计思路与方法。

舒心颗粒对急性心肌缺血大鼠心电图及凝血功能的影响

目的:探讨舒心颗粒对垂体后叶激素诱发急性心肌缺血大鼠心电图及凝血功能的影响。方法:将60只Wistar健康雄性大鼠随机分为6组(对照组,模型组,舒心颗粒低、中、高剂量组,单硝酸异山梨酯组),每组10只。舒心颗粒低、中、高剂量组给予舒心颗粒生药灌胃[给药浓度分别为8.1、24.3、48.6 g/(kg·d)],单硝酸异山梨酯组给予单硝酸异山梨酯缓释胶囊1 mg/(kg·d)灌胃,对照组、模型组给予等体积蒸馏水灌胃。灌胃4周后,以2%戊巴比妥钠腹腔注射麻醉各组大鼠,模型组、舒心颗粒组(中、高、低剂量组)、单硝酸异山梨酯组采用尾静脉注射垂体后叶激素建立急性心肌缺血大鼠模型,对照组尾静脉注射等体积生理盐水。造模后,继续灌胃1周,取血测定凝血酶时间(TT)、凝血酶原时间(PT)、凝血酶原时间比率(PTR)、国际标准化比率(INR)及纤维蛋白原(FIB)水平。结果:模型组缓慢性心律失常发生率高于对照组(P<0.05),舒心颗粒中剂量组缓慢性心律失常发生率低于模型组(P<0.05),舒心颗粒高剂量组室上性心律失常发生率低于模型组(P<0.05)。造模后15、30 s及1、2、3、5 min模型组心率均低于同期对照组(P<0.05),造模后30 s及1、2、3、5 min舒心颗粒低剂量组心率均低于同期模型组(P<0.05),造模后1、2、3、5 min单硝酸异山梨酯组心率均低于同期模型组(P<0.05),造模后30 s及1、3、5 min,舒心颗粒低剂量组心率均低于同期单硝酸异山梨酯组(P<0.05)。与对照组比较,模型组PTR较高(P<0.05)。与模型组比较,舒心颗粒低剂量组TT、PT、FIB较高(P<0.05),舒心颗粒中剂量组PT、TT、FIB、INR较高(P<0.05),舒心颗粒高剂量组FIB较高(P<0.05),单硝酸异山梨酯组PTR较高(P<0.05)。与单硝酸异山梨酯组比较,舒心颗粒低剂量组PT、TT较高(P<0.05),舒心颗粒中剂量组PT、PTR、TT、INR较高(P<0.05)。结论:舒心颗粒对急性心肌缺血大鼠有保护作用,可以减少缓慢性心律失常的发生,改善缺血大鼠凝血功能。

芪麦益心颗粒对急性心肌缺血大鼠心肌细胞凋亡的影响

目的:探究芪麦益心颗粒对左冠状动脉前降支结扎导致急性心肌缺血大鼠心功能及心肌组织凋亡的影响,并为其临床应用提供依据。方法:将Wistar大鼠随机分成对照组、模型组、芪麦益心颗粒组、单硝酸异山梨酯组。对照组、模型组给予蒸馏水灌胃,芪麦益心颗粒组2.43 g/(kg·d)生药灌胃、单硝酸异山梨酯组1 mg/(kg·d)生药灌胃。除对照组外,其余各组大鼠均以左冠状动脉前降支结扎法造模,观察大鼠血清CPK、LDH浓度,RT-PCR检测心肌TNFα、Fas mRNA,Western Blot检测心肌Fas、Caspase3表达水平。结果:芪麦益心颗粒可以降低血CPK、LDH浓度,下调TNFα、Fas转录水平的表达,下调Fas、Caspase3蛋白水平的表达。结论:芪麦益心颗粒对急性心肌缺血大鼠心肌具有保护作用,其作用机制可能与下调死亡途径的受体和配体从而拮抗心肌组织的凋亡有关。

盐酸多奈哌齐联合tDCS治疗老年脑梗死患者轻度认知障碍的临床效果

目的:观察盐酸多奈哌齐联合经颅直流电刺激(tDCS)治疗老年脑梗死患者轻度认知障碍的临床效果。方法:选取2022年7月—2023年12月常州市德安医院收治的62例老年脑梗死伴轻度认知障碍患者为研究对象,应用随机数字表法将其分为对照组与试验组,每组31例。对照组给予盐酸多奈哌齐治疗,试验组给予盐酸多奈哌齐联合tDCS治疗。治疗前与治疗后采用蒙特利尔认知评估(MoCA)、Rivermead行为记忆测试(RBMT)评估患者认知功能,并检测患者血清中乙酰胆碱(ACH)、脑源性神经营养因子(BDNF)水平。结果:治疗后,试验组患者MoCA各维度评分与总分均高于治疗前;对照组患者MoCA总分与注意力、延迟回忆、定向力维度评分高于治疗前,但视空间与执行功能、语言能力、命名能力、抽象思维维度评分与治疗前比较,差异无统计学意义(P>0.05);试验组治疗后除延迟回忆维度评分低于对照组外,MoCA其他维度评分与总分均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后,试验组RBMT评分及血清中ACH、BDNF表达水平高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:与盐酸多奈哌齐单一治疗相比,盐酸多奈哌齐联合tDCS治疗老年脑梗死患者轻度认知障碍,可更大程度地改善患者认知功能,对提高患者生存质量、改善疾病预后具有积极意义。

中国式现代化的历史定位、价值导向与超越性意义

马克思主义之于中国式现代化的重要意义,是赋予中国以革命的方式为现代化打开了通道,并进一步规定了中国式现代化的社会主义方向。中国式现代化是非资本主义的现代化道路,是科学社会主义指引下的现代化道路,是更适合中国国情的社会主义现代化道路。中国式现代化包含丰富的社会主义价值意蕴,具体表现为共同富裕、人的全面发展、人与自然和谐共生。作为中国共产党领导的社会主义现代化,中国式现代化在解构“历史终结论”的同时,也揭示了“文明冲突论”的缺陷,为人类社会跳出“国强必霸”的历史定律提供了可能。

基于滚动预瞄模型的纯跟踪算法

针对无人驾驶车辆采用纯跟踪算法对不同曲率路径跟踪时,出现道路适应能力弱和跟踪精度差的问题,提出一种基于代价的滚动预瞄模型(rolling preview model,RPM),以提高纯跟踪算法跟踪精度与鲁棒性。首先,根据车辆运动学与阿克曼转向几何,提出预瞄轨迹的确定方法以及预瞄轨迹与待跟踪路径间的几何约束;其次,设计道路弯曲度加权项并构建目标函数对预瞄轨迹进行优化,以获得预瞄距离的最优值;最后,在ROS/Gazebo仿真环境下设置不同初始状态与不同曲率的工况进行对比仿真实验,并在空旷环境中对8字形路径进行实车跟踪实验。实验结果表明,所提出的滚动预瞄模型能够根据预瞄轨迹与待跟踪路径的几何关系有效调节预瞄距离,相较于麻省理工(Massachusetts Institute of Technology,MIT)算法和Stanley算法,滚动预瞄模型在特殊初始状态、大曲率道路下有利于跟踪精度的提高。

经管学院闭环式运筹学课程教学体系构建

针对经管学院学生对于运筹学课程学习效果不理想的现状,构建闭环式的运筹学课程教学体系。通过丰富课堂理论教学形式,激发学生的学习兴趣和自主性,根据专业特点设置实验课程,同时强调决策建议环节,打破学生以往从建模到算法再到最优解的单向运筹学思维方式。此外,通过融合大数据知识,完善整个运筹学解决问题流程。并且借助线上平台和技术,做到学习过程可控性。通过闭环式教学体系构建,以提高学生的学习效果及掌握运筹学解决问题的思维模式。

关系治理能力对联盟知识转移的影响——目标协同的中介作用与环境动态性的调节作用

企业牵头引领联盟合作创新是国家发展所需、企业立身之本。在此背景下,基于协同创新理论,利用584份CEO与CTO填写的问卷数据进行分析,揭示关系治理能力对联盟知识转移的影响,并探讨目标协同的中介作用和环境动态性的调节作用。结果发现:关系治理能力与联盟伙伴目标协同正向影响知识转移;联盟伙伴目标协同在关系治理能力与知识转移之间具有显著中介作用;环境动态性是重要的情境变量,能够正向调节联盟伙伴目标协同与知识转移关系。

中国服饰文化与服装设计应用型系列课程的思政教育研究

课程思政强调全员、全过程、全方位育人,中国服饰文化与服装设计应用型系列课程思政建设协同专业教育内涵和思政教育价值涵育理念,落实立德树人根本任务。文章在课程思政视域下对中国服饰文化与服饰设计应用型系列课程的类型、意义与原理进行剖析,挖掘系列课程中蕴含的思政元素,探讨兼容课程思政与中国服饰文化与服装设计应用型系列课程的改革措施与实施路径。以供参考。

基于预设时间一致性的虚拟同步发电机二次电压控制

针对孤岛微电网下虚拟同步发电机(VSG)一次控制存在的无功功率难以按照容量分配与电压偏差问题,提出一种基于预设时间一致性的分布式二次电压优化控制策略。该策略包含基于时基发生器的预设时间一致性算法以及与各分布式电源逆变器本体算法相结合的状态控制器,通过时基发生器将收敛时间提前确定,根据一致性算法对电压和功率输出偏差进行补偿,使逆变器仅依靠相邻单元之间的通讯即可实现无功功率分配与电压二次控制的目标。该策略无需考虑初始容量与协议参数的影响,保证了电压的定时快速恢复和无功功率的分配,同时收敛时间不受微电网容量扩展的影响,增加了微电网的灵活性和自由度。最后,通过仿真和实验验证了所提控制策略的可行性和有效性。

孤岛微电网的虚拟同步发电机分布式协同二次调频控制

基于孤岛微电网中虚拟同步发电机一次控制存在的频率偏差问题,提出一种基于预定时系统的分布式二次频率控制策略。该策略通过预定时系统对一致性进行改进并适配虚拟同步发电机本体算法,使各逆变器仅依靠相邻单元的通信,即可实现系统有功缺额按容量分配与频率的无差控制。同时,预定时系统通过提前设定一致性的收敛时间,进一步提高频率的恢复速度,并且无需考虑初始容量与协议参数的影响,有利于分布式电源的即插即用,提高运行效率。最后通过仿真验证了所提控制策略的可行性和有效性。

非结构化道路下离轴式拖挂车辆主动避障控制研究

为实现离轴式拖挂车辆在非结构化道路下的主动避障,提出一种基于拖挂车辆模型预测控制的主动避障控制器,且无须全局路径与路径跟踪器支持。首先,基于刚体运动学和非完整约束建立挂接全挂车的拖挂系统运动学模型,并对其运动特性分析与验证。其次,根据拖挂系统运动学模型建立离轴式拖挂车辆的预测模型。最后,提出一种无须全局路径支持,且满足拖挂车辆转弯避碰的惩罚函数,并针对拖挂系统的安全性与稳定性设计目标函数,采用非线性求解器对目标函数优化,将优化输出离散控制序列作用于拖挂系统。仿真与实车实验表明,离轴式拖挂系统主动避障控制器能使拖挂车辆在满足剪切碰撞约束的前提下安全避障,且全挂车避障路径与非避障最短路径的横向误差及航向误差均能收敛。