基于PID控制的采煤机姿态控制系统的研究

针对现有采煤机姿态控制系统姿态控制差、效率低的缺陷,以PID控制为基础,提出了一种新的采煤机姿态控制系统,利用仿真分析软件对其姿态调整效果进行了仿真分析,结果表明该姿态控制系统具有自动化程度高、姿态调整精度好、灵敏性高的优点,极大地提升了煤矿井下的综采作业速度和作业安全性。

带末端角度和速度约束的再入飞行器滑模变结构导引律

在考虑末端角度和末端速度约束的前提下,研究滑模变结构导引律在再入飞行器上的应用。推导满足末端角度约束的滑模变结构导引律,给出俯冲平面和转弯平面的导引方程,依据导引方程生成需要攻角、侧滑角制导指令。设计考虑末端速度要求后制导环节产生的附加攻角和侧滑角指令。需要制导指令和附加指令相加得到同时考虑落速和落角情况下的合成攻角、侧滑角指令。仿真表明,滑模导引律能稳定姿态且引导飞行器准确到达目标点。针对不同的运动速度情况,进行了落点偏差、末端速度和末端角度随速度的变化趋势分析,在末端角度控制上两种导引律表现相近,在末端速度和落点偏差上滑模导引律表现明显优于最优导引律,表明滑模变结构导引律针对移动目标具有鲁棒性。

桡骨远端合并与不合并尺骨茎突基底骨折的手术疗效评价

目的对比分析桡骨远端合并与不合并尺骨茎突基底骨折手术治疗效果。方法回顾性分析38例桡骨远端骨折患者病历资料,对比分析21例合并尺骨茎突及底部骨折与17例未合并尺骨茎突基底部骨折术后患处愈合及腕关节功能恢复效果。结果 38例患者24月内桡骨骨折部位愈合效果均为优良(P>0.05,差异无统计学意义);21例合并尺骨茎突及底部骨折患者腕关节功能恢复效果优良率80.95%,17例未合并尺骨茎突基底部骨折患者腕关节功能恢复效果优良率82.35%(P>0.05,差异无统计学意义)。结论规范手术治疗桡骨远端合并与不合并尺骨茎突基底骨折及后期恢复效果均优良,对腕关节功能无明显影响。

骨折复位固定器治疗开放性胫腓骨干骨折68例临床观察

自１９９４年４月～１９９７年６月，笔者采用骨折复位固定器治疗开放性胫腓骨骨折６８例，获得满意疗效，并与同期使用跟骨牵引和小夹板外固定治疗的３４例进行对比观察，现报道如下：１临床资料１．１一般资料两组１０２例，随机分为治疗组与对照组。治疗组６８例中，男...

基于零控脱靶量的剩余飞行时间改进估算方法

剩余飞行时间是飞行器制导环节的一个重要参数，决定着控制增益和能量代价。运用最优控制理论得到了最优加速度矢量作用下末端脱靶量的表达式，建立了末端脱靶量与零控脱靶量之间的关系。在最近接近点（PCA）的拦截场景下，在假定定常逃逸速度的前提下得到了新的剩余飞行时间的闭式解，提出考虑相对位置和相对速度间夹角信息剩余时间的估算方法。仿真表明：当夹角较大时，应用PCA方法的剩余飞行时间估计误差较传统的一阶近似方法小；PCA方法针对变速度目标情况同样适用。

中西医结合治疗糖尿病足坏疽39例临床小结

中西医结合治疗糖尿病足坏疽３９例临床小结湖南省中医药研究院附属医院仇湘中，蒋益兰湖南省宜章县中医院胡亚忠湖南省慈利县骨伤科医院吴元秀糖尿病性足坏疽是糖尿病较严重的一种并发症。治疗颇为棘手，我们自１９８８年至１９９３年收治该病人３９例，采用中西医结合治...