新型装夹机械手的运动学分析与轨迹规划

三自由度机械手广泛地应用于工业领域中,随着工业生产线自动化要求的不断提高,对机械手的需求也越来越广泛。本文所涉及的可调式机械手是一种用于数控机床上的装夹机械手,通过一次装夹完成上料、加工、下料整个过程。采用动力学仿真软件Adams对机械手进行了虚拟样机建模与仿真分析,利用点驱动的方式使机器人按优化后的轨迹运动,得到机械手各关节的运动参数,为机械手的控制提供了重要依据。

换刀机器人手爪的设计与仿真

机器人手爪作为机器人关键零部件之一,它是机器人与环境相互作用的最后环节和执行部件,其性能的优劣在很大程度上决定了整个机器人的工作性能。因此,对机器人手爪的设计与研究具有很重要的意义。本文根据被抓取的对象设计了一种结构简单、动作灵活、抓取稳定、可靠性好的专用手爪,采用滑槽导杆机构及气动控制方式,并对整个机构进行了仿真。