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题名一种基于几何特征由粗到细点云配准算法
被引量:9
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作者
胡加涛
吴晓红
何小海
王正勇
龚剑
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机构
四川大学电子信息学院
成都西图科技有限公司
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2020年第5期1947-1952,共6页
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基金
四川省科技计划(2018HH0143)
四川省教育厅项目(18ZB0355)
成都市产业集群协同创新项目(2016-XT00-00015-GX)。
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文摘
针对点云配准算法对初始位置敏感且收敛速度慢的问题,提出一种基于几何特征由粗到细点云配准算法。在粗配准阶段,通过投影法提取源点云和目标点云各4个轮廓点,然后利用曲率特征和轮廓点之间的距离寻找稳健的特征点对,计算得到初始刚性变换参数;细配准阶段,计算点云法向量及法向量夹角,以法向量为特征进行特征匹配,然后使用法向量夹角来启发搜索,使迭代最近点(iterative closest points,ICP)算法快速收敛。实验结果表明,所提出的由粗到细的配准算法鲁棒性强,具有较高的精度和速度。
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关键词
点云配准
几何特征
投影法
启发式搜索
迭代最近点(ICP)
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Keywords
point cloud registration
geometric feature
projection method
heuristic search
iterative closest points(ICP)
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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