机器人加工力位测量平台与软件模块开发

机器人铣削加工过程中末端力和位置监测对加工变形误差的计算和补偿具有重要作用,由于机器人控制系统具有一定的开放性,开发力位测量上位机软件并与机器人控制系统实时通讯,可以有效掌握机器人加工过程位姿相关的末端力和位置信息,为变形误差预测和补偿提供数据基础。在ABB IBR6660工业机器人上利用基恩士激光位移传感器和ATI六维力传感器搭建了机器人末端力位测量系统,其中位移传感器安装在主轴端、力传感器安装在主轴和法兰之间,利用基恩士激光位移传感器和ATI六维力传感器的接口函数结合C#开发了力位测量软件模块,利用ABB工业机器人的PC Interface接口和PC SDK函数开发机器人上位机通讯软件平台,给出了关键代码,最终实现了机器人铣削加工中的末端力位信息实时测量,为机器人加工变形误差的预测和补偿提供数据与控制平台基础。

基于PCA-RVM模型的机器人铣削加工末端变形误差预测

机器人铣削加工是大型结构件的重要加工手段,具有工作空间大、成本低的优势,然而由于工业机器人相对弱刚性特征,其末端在铣削力的作用下会发生变形误差,制约其应用工况。传统的末端变形误差获取方法通常是根据末端刚度模型以及刀具铣削力模型来利用胡克定律预测,难以考虑机器人加工系统中的不确定性因素,具有一定的误差。针对机器人铣削加工变形误差预测中的不确定性因素,开展基于数据驱动的误差预测研究。首先利用主成分分析和相关向量机构建铣削力、关节角等多参数与变形误差的映射关系;其次在机器人铣削加工平台中开展铣削实验并采集样本,基于PCA-RVM模型训练变形误差预测模型,并采用均方根误差和平均绝对误差指标验证了基于数据驱动的变形误差预测模型的精确度及可靠性。

舱体构件激光扫描和点云重构方法

航天舱体铸件毛坯余量分布显著不均,加工前需要进行毛坯三维模型构建,为工艺规划提供数据基础。针对舱体构件型面复杂、重构难度大等问题,采用机器人结合线激光的方式进行模型的点云测量,建立了线激光坐标系的标定及点云预处理方法,通过NURBS曲面重构技术对各分割曲面点云单独进行曲面重构,进而实现舱体构建的毛坯三维模型快速准确获取,并应用于航天某所的舱体加工中。

机器人铣削加工变形误差视觉测量与补偿

工业机器人因其较高的灵活性、较大的工作空间和较低的成本,广泛应用于大型复杂零件的铣削加工中。在加工过程中,机器人关节弱刚性导致的末端变形是影响加工误差的重要因素。传统的末端变形测量通常是利用激光跟踪仪设备,设备昂贵且操作复杂。针对机器人铣削加工中的变形误差问题,建立了主轴编码标志点坐标系和机器人末端刀具坐标系之间的映射关系,并提出利用双目视觉系统跟踪测量机器人末端位置与变形误差计算的方法。在得到变形误差的基础上,通过镜像法进行误差离线补偿,提高加工精度。

试用等级相关法验证机器设备成新率的准确度

试用等级相关法验证机器设备成新率的准确度胡华洲在机器设备的评估中，如采用重置成本法，成新率的确定是其评估价值的重要环节。确定成新率由于采用的评估方法或计算方式的不同，会存在一些差异，甚至产生某些误差。当然，也可以采用多种方法，如听取其它评估小组及专家...

魂系深山

1989年7月,随州电视台、湖北电视台、中央电视台、《湖北日报》相继报道了随州市岩子河乡九道河村小学民办教师王兴伦、余先月夫妻办学的事迹,令人瞩目。一、丈夫说:“我们就办个夫妻学校吧?”望着丈夫那坚毅的目光,妻子深情地点了点头 1983年底。当王兴伦送走五位教帅的最后一位而只身回到学校时,一种孤独和失落感油然而生,一阵并非由低气温带来的寒意攫住了全身。