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一种基于STM32的多自由度机器海豚的设计
被引量:
1
1
作者
梁胜文
陈宏
+2 位作者
邰警锋
胡娅云
巩伟杰
《自动化技术与应用》
2020年第4期15-18,共4页
目前的仿生机器海豚普遍机动性和灵活度较低,故本文提出了一种基于STM32的多自由度高机动性仿生机器海豚。采用了较低成本的大扭矩电机作为主动力,其连续旋转通过曲柄滑块机构带动尾鳍的上下拍动,头部和胸鳍总共拥有六个自由度,能够实...
目前的仿生机器海豚普遍机动性和灵活度较低,故本文提出了一种基于STM32的多自由度高机动性仿生机器海豚。采用了较低成本的大扭矩电机作为主动力,其连续旋转通过曲柄滑块机构带动尾鳍的上下拍动,头部和胸鳍总共拥有六个自由度,能够实现左右转向和上浮下潜等动作。控制系统采用上下位机联合控制的方案,具有实时监测、三维动态显示、数据图形化显示等功能,且下位机能够实现姿态控制、简单的声纳避障功能。同时具备低成本、多自由度等优点。经过软硬件调试后,在水下游动测试效果良好。
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关键词
仿生
机器海豚
STM32
控制系统
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职称材料
题名
一种基于STM32的多自由度机器海豚的设计
被引量:
1
1
作者
梁胜文
陈宏
邰警锋
胡娅云
巩伟杰
机构
深圳大学机电与控制工程学院
深圳市大成精密设备有限公司
出处
《自动化技术与应用》
2020年第4期15-18,共4页
文摘
目前的仿生机器海豚普遍机动性和灵活度较低,故本文提出了一种基于STM32的多自由度高机动性仿生机器海豚。采用了较低成本的大扭矩电机作为主动力,其连续旋转通过曲柄滑块机构带动尾鳍的上下拍动,头部和胸鳍总共拥有六个自由度,能够实现左右转向和上浮下潜等动作。控制系统采用上下位机联合控制的方案,具有实时监测、三维动态显示、数据图形化显示等功能,且下位机能够实现姿态控制、简单的声纳避障功能。同时具备低成本、多自由度等优点。经过软硬件调试后,在水下游动测试效果良好。
关键词
仿生
机器海豚
STM32
控制系统
Keywords
bionics
machine dolphin
STM32
control system
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
一种基于STM32的多自由度机器海豚的设计
梁胜文
陈宏
邰警锋
胡娅云
巩伟杰
《自动化技术与应用》
2020
1
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