基于点云反射特性的前方道路附着系数估计方法研究

路面附着系数是影响自动驾驶系统决策控制策略的重要因素。为实现对道路附着系数前瞻性的高精度感知,本文基于车载激光雷达设计了一种新的路面附着系数估计方法。首先采集了干燥柏油路面、混凝土路面、湿滑柏油路面、结冰路面和积雪路面构建道路数据集;基于使用布料模拟滤波和RANSAC算法进行了道路点云提取、基于高斯滤波去除反射率异常噪点;根据点云反射率随距离和入射角变化的规律将路面划分为不同区域分别提取特征;基于深度神经网络构建了道路识别模型,并基于采集数据集进行了训练,最后基于路面材质和峰值附着系数的统计经验确定了前方道路的附着系数。测试结果表明,本文提出的算法道路类型辨识精度超过99.3%,算法平均运行周期55ms,可实现实时高精度的路面峰值附着系数估计。

基于多尺度骨架图和局部视觉上下文融合的驾驶员行为识别方法

识别非驾驶行为是提高驾驶安全性的重要手段之一。目前基于骨架序列和图像的融合识别方法具有计算量大和特征融合困难的问题。针对上述问题,本文提出一种基于多尺度骨架图和局部视觉上下文融合的驾驶员行为识别模型(skeleton-image based behavior recognition network,SIBBR-Net)。SIBBR-Net通过基于多尺度图的图卷积网络和基于局部视觉及注意力机制的卷积神经网络,充分提取运动和外观特征,较好地平衡了模型表征能力和计算量间的关系。基于手部运动的特征双向引导学习策略、自适应特征融合模块和静态特征空间上的辅助损失,使运动和外观特征间互相引导更新并实现自适应融合。最终在Drive&Act数据集进行算法测试,SIBBR-Net在动态标签和静态标签条件下的平均正确率分别为61.78%和80.42%,每秒浮点运算次数为25.92G,较最优方法降低了76.96%。

基于主客观数据的汽车人机交互界面表面触觉反馈方法

针对汽车用户界面虚拟按钮缺乏触觉反馈或触觉反馈感受单一的问题,采集3种真实物理按钮(切换开关、自锁按钮、复位按钮)数据并提取按钮特征,基于手指按压力大小分段实现了不同的振动反馈。提出一种重现按钮顺应性的触觉渲染方法,根据用户主观感受,验证了其相比于顺应性错觉方法在顺应性、用户愉悦性等方面的提升。进行触觉反馈匹配实验,实验者根据触觉感受将3种虚拟按钮与物理按钮类型进行匹配,准确率高达94.33%,验证了提出的虚拟按钮振动触觉反馈对不同物理按钮独特感知特性恢复的有效性,用户可以在无视觉需求的情况下辨别操纵的虚拟按钮类型和状态。

智能汽车行驶风险评估综述

智能汽车的驾驶环境具有高度不确定性和复杂性等特点,容易发生碰撞事故,导致乘员受伤或死亡。为了提高智能汽车的安全性,总结了当前用于评估其行驶风险的研究方法,包括基于确定性的方法、基于概率的方法和基于机器学习的方法。基于确定性的方法是一种传统的二分类预测方法,基于概率的方法可以对各种不确定性进行建模,基于机器学习的方法可以自动学习驾驶行为,从而更准确地评估行驶风险。未来的研究方向应该是结合3种方法的优点从而开发出更加安全、可靠的自动驾驶系统。

系统理论过程分析在自动驾驶安全分析中的应用综述

安全分析是汽车开发过程的重要一环,随着自动驾驶系统复杂性提升,传统安全分析方法面临着挑战。首先,将故障树分析(FTA)、故障模式与影响分析(FMEA)、危险与可操作性分析(HAZOP)这些传统安全分析方法,与系统理论过程分析方法(STPA)进行对比,重点阐述使用STPA进行自动驾驶系统安全分析的优势。其次,详细论述了STPA在自动驾驶功能安全、预期功能安全、信息安全及人机交互系统等重要领域的应用现状。最后,从拓展STPA分析方法、加强分析与验证闭环、扩大应用范围的角度对STPA在自动驾驶领域的应用进行了展望。

自动驾驶车辆乘坐舒适性评价研究综述

随着自动驾驶技术的快速发展,乘坐舒适性已成为影响自动驾驶车辆用户接受度和体验感的关键因素。本文针对自动驾驶车辆乘坐舒适性评价的研究现状进行系统性综述。首先,阐述了舒适性的含义,并分析了影响乘坐舒适性的主要因素。其次,对自动驾驶车辆的量化指标和评价模型进行了分类与详细阐述。其中,量化指标分为主观量化指标、基于车辆参数的量化指标、基于生理信号的量化指标以及基于驾驶员行为的量化指标;评价模型包括心理物理学模型、生物力学模型、统计学模型以及基于学习的评价模型。最后,提出了自动驾驶车辆舒适性研究的未来发展趋势,为进一步研究自动驾驶车系统设计与用户体验提升提供了技术参考。

刍议建筑施工中的防渗漏施工技术

随着我国科学技术的持续进步,建筑行业不断发展与进步,建筑工程施工质量的重要性也日益凸显。基于此,简单分析防渗漏施工技术的重要性以及其在建筑施工中的常见问题,并深入探究防渗漏施工技术在建筑施工中的技术应用要点,具体涉及墙体防渗漏技术、门窗防渗漏技术、屋面防渗漏技术、厨卫防渗漏技术、地下室防渗漏技术等内容,以供参考。

基于视频监控的运动目标跟踪算法

利用Kalman滤波思想对运动目标的前时刻状态信息进行预测,获取重心位置与形态紧密度估计值;将估计值与当前时刻观测值进行匹配,根据匹配误差修正运动目标的速度与紧密度变化值,通过递归算法实现常态下运动目标的准确、快速跟踪.针对复杂场景下由于运动遮挡造成无法准确估计目标运动轨迹,采用灰色模型GM(1,1)保证了跟踪过程的连续、稳定.最后,通过不同交通场景的视频序列对本文算法进行了验证,结果表明本文方法具有较好的适应性、鲁棒性,可实现复杂遮挡情况下连续、稳定、实时的目标运动跟踪.

运动目标空间模式辨识与异常交通行为检测

提出了运动目标的空间运动模式辨识与异常交通行为检测方法。利用改进Hausdor-ff距离的轨迹空间度量方法构建了轨迹集合的空间距离相似度矩阵。根据谱聚类算法学习轨迹的空间分布,提取了运动目标的典型运动模式。在此基础上,提出了基于Bayes分类器的轨迹空间运动模式匹配方法,进而检测异常交通行为。以实际交通场景中的车辆换道行为检测为例,验证了方法的有效性。该方法可以为运动目标交通行为特性以及交通管理控制等方面的研究提供技术支持。

基于模糊逻辑的信号交叉口人车冲突判别方法

利用视频图像处理技术提取交叉口人车冲突基本数据。采用冲突时间差和车辆速度两个特征对人车冲突安全性进行分析,并由此构建相应的隶属度函数,确定了人车冲突安全等级,设计了基于模糊逻辑规则的信号交叉口人车冲突判别方法。通过与人工判别结果对比,验证了本文方法的有效性,本文建立的基于模糊逻辑的人车冲突判别模型准确率超过85%。

基于上下文的交通事件表达与识别

提出了一种基于上下文的交通事件表达与识别方法。首先,利用视频检测与跟踪算法提取前景运动目标及其参数;然后按照交通事件发生的具体环境将上下文分为空间上下文、时间上下文以及对象上下文;在此基础上,结合运动目标的特征属性与上下文相关信息,提出事件单元的概念,并根据事件单元发生的时序将事件表达为基本事件和复杂事件,最后给出了事件的识别方法。通过对实际交通视频监控图像进行验证分析可知,本文方法能够有效自动识别交通事件,为智能化交通管理控制提供技术支持。

自动驾驶汽车-行人交互研究综述

自动驾驶汽车已开始在部分开放道路进行测试,其与行人等其他交通参与者共享混行道路,面向自动驾驶汽车的车外人机交互技术亟需开展深入研究,以便行人快捷、高效地理解自动驾驶汽车的行驶意图,确保混合交通场景通行安全并提高通行效率。本文首先阐述了自动驾驶汽车与行人交互的重要意义,并从行人检测与跟踪、行人意图识别及行为预测、自动驾驶汽车的决策3个方面介绍了目前自动驾驶汽车的车外人机交互前期支撑技术研究概况,着眼于自动驾驶汽车行驶意图的表达,对交互需求和车外人机交互界面的设计原则及质量评估进行了梳理,最后提出了车外人机交互面临的挑战及未来的发展方向。

基于视频跟踪方法的行人过街状态表达与分析

提出了一种基于视频跟踪的行人过街状态表达与分析方法。采用自适应的混合高斯背景模型实现复杂交通场景下的背景抽取,提取运动行人目标;通过扩展的Kalman滤波算法对过街行人进行跟踪,获取行人的运动轨迹;根据有限状态自动机理论将行人过街过程表达为连续的微观行为状态;在行人过街运动参数的基础上,对行人的过街状态进行推理并分析,得出合理的过街行为方式。通过实际无信号交叉口行人过街视频跟踪实验表明,该方法具有较好的应用性。

基于TMS320C55x DSP的USB通信研究与固件设计

首先介绍了USB设备开发相关的USB1.1规范,随后重点阐述了SIE和固件的分工,最后给出了固件设计思路及关键点。

新工科背景下车辆工程专业本科生学术创新能力培养模式探索

在新工科教育背景下,车辆工程领域的人才培养模式正在由传统的机械工程学科为基础的教学模式向电气电控、智能信息、能源材料等多元化学科交叉融合模式转变,创新能力更是当前人才培养的重要目标。在当下教学模式的快速革新转变时期,结合一年的美国加州大学伯克利分校工程学院访学经历,对当前新工科模式的培养创新能力进行模式化讨论与探索。

基于视频的车辆特征表达与分类算法

为实现车辆类型的高精度检测,提出了基于偏心矩向量的特征表达方法,将运动车辆轮廓点与重心之间的距离定义为偏心矩,构造特征向量实现车辆的标识。该特征向量具备旋转、平移、伸缩的不变性,能够克服目标运动状态和环境变化的影响。采用支持向量机构建多类最优分类超平面,实现运动车辆的多类别快速分类。实验结果表明,不同类别车辆特征区分明显,识别准确率可达94%以上。

交通工程专业大学生实践创新能力培养

实践创新能力是工程专业类人才培养过程中的关注重点。本文从几个方面探讨交通工程专业大学生实践创新能力培养的有效途径:首先应抓住"卓越工程师培养计划"契机,深化教学方法改革;其次需探索"学研结合"的人才培养模式,重视校企合作与专业实习。通过这些途径培养、造就高层次、高质量的交通工程技术人才,能够使其更好地适应社会需求。

简析建筑物末端配电系统电弧危害及其防护

电弧故障检测装置可有效对末端配电系统产生的各类电弧进行甄别、对故障电弧进行防护,降低由于故障电弧引起的火灾危险。从电弧种类、保护原理、相关标准法规等方面入手,分析建筑物末端配电系统电弧危害及其防护。

终端配电系统中瞬态过电压保护

结合国内外相关配电系统安装及产品标准,分析了终端配电系统中瞬态过电压防护的重要性,以及造成终端配电系统中瞬态过电压的原因。同时,讨论了如何根据配电系统现场实际状况,正确选用相应的瞬态过电压保护产品。