电动汽车充电操作机器人的视觉系统设计

针对电动汽车充电过程中的充电插座识别和充电孔定位问题,设计了电动汽车充电操作机器人的双目视觉系统。首先,采用支持向量机(SVM)和线性可变形模板匹配相结合的方法识别快充和慢充插座、定位插座中心充电孔,结合双目立体匹配,获取中心充电孔的三维坐标;其次,建立超出机器人的工作范围和充电孔角度识别偏差过大情况下的异常处理机制;最后,在Halcon视觉平台编写视觉算法进行实验验证,结果表明:该视觉系统能够有效区分快充和慢充插座、定位目标插座中心充电孔,分类速度和定位精度满足充电机器人在线作业要求。

CRL E3泛素连接酶复合体研究进展

Cullin-Ring Ligase(CRL)是一大类E3泛素连接酶复合体的统称。它们有着相近的结构,都由Cullin骨架蛋白、Ring结构域蛋白Rbx1或Rbx2以及底物识别亚基几个部分组成,所包含Cullin骨架蛋白的不同决定了CRL不同的构成与功能特点。经过近20年的研究,对CRL功能和调控机制的理解已取得了很大的进展,该文拟对CRL的研究现状进行简单介绍。

猪链球菌2型多重耐药菌株的人工诱导

采用6种常用抗菌药物对临床分离的38株猪链球菌2型进行敏感性检测,从中选择3株对红霉素和环丙沙星敏感的菌株,采用体外递增药物浓度的方法分别诱导成对红霉素和环丙沙星耐药的菌株,按临床检验标准委员会(CLSI)推荐的方法测定了红霉素和环丙沙星对同一亲本的敏感株和诱导耐药株的体外最小抑菌浓度(MIC),并测定在外排泵抑制剂利血平存在的情况下敏感株和诱导耐药株的MIC变化情况。微量稀释法测定的MIC结果显示:在所选的6种抗生素中,氟苯尼考和氨苄西林对临床分离的38株猪链球菌的作用最好,抑菌率都为100%,红霉素及环丙沙星有一定作用,耐药率分别达39.5%(15/38)和28.9%(11/38),而磺胺间甲氧嘧啶、四环素的抑菌效果最差,耐药率达100%。浓度递增法成功诱导了猪链球菌2型菌株对红霉素和环丙沙星耐药性,其MIC值分别由0.001 8 mg/L上升至128 mg/L。在外排泵抑制剂利血平存在的情况下,抗菌药物对部分猪链球菌2型菌株的MIC值下降。结果提示:逐步增加药物浓度可以诱导猪链球菌2型菌株对红霉素和环丙沙星的耐药性,而且猪链球菌2型菌株耐药性的产生可能与耐药性相关的主动外排机制有关。