激光雷达/深度相机融合的SLAM实验平台开发

搭建了一种基于激光雷达/深度相机融合的同步定位与建图实验教学平台,实验平台由Nano和STM32运动控制器组成,平台配备有奥比中光Astra S深度相机、激光雷达、陀螺仪、里程计等,通过传感器采集周围环境信息,并进行机器人运动学解算,实现了机器人运动学控制、激光雷达和深度相机的数据采集、激光雷达/深度相机融合、同步定位与建图等功能。控制系统基于ROS系统进行开发,具有可移植性强、支持二次开发等特点。本实验教学平台能够有效快速地构建场景的二维/三维地图,有助于增强学生的实践动手能力,理解相关算法具体内容,取得了良好的教学效果。

我发现:磁铁不一定吸铁

前段时间学校放月假,我回到了分别近一个月的家乡,周围的小伙伴们闻讯来到了我家里,大家围坐在饭桌旁,交流学校发生的趣事。在我们说笑的同时,堂弟兵兵在桌子上玩起了陀螺。堂弟的陀螺做得很简单,在圆形的薄铁片中心打一个小孔,将一端削尖的小木棒插入小孔中作为转轴,用拇指和食指夹住小棒,使劲一拧,铁片陀螺就旋转起来了。我们曾在一起玩过许多种陀螺,有用木头自制的,有用山上的尖栗子做的,也有商店买的。