基于数据融合的无人帆船真风计算方法

针对无人帆船真风获取困难且所用风传感器受帆船姿态影响的问题,提出了一种基于姿态信息、相对风和航行风融合的无人帆船真风计算方法。首先利用姿态仪获得帆船的俯仰角和横滚角,通过空间坐标旋转变换矫正相对风测量结果;其次利用卡尔曼滤波算法对航行风和矫正后的相对风进行滤波;最后利用扩展卡尔曼滤波进行真风融合计算。实验证明,该方法能够有效抑制帆船运动对风测量的影响,准确提取真风风速和风向,满足无人帆船航行控制需求。