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线特征优化配置在室内RGB-D SLAM系统中的应用
被引量:
3
1
作者
夏琳琳
崔家硕
+2 位作者
宋梓维
胡源子
胡智棋
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第6期760-767,776,共9页
运动估计是视觉同时定位与建图(SLAM)研究中的核心问题。从几何-物体特征基元的提取、匹配(关联)和参数化研究入手,结合因子图优化,构建室内RGB-DSLAM系统框架。将“线特征优化配置”策略引入至点-线-平面多观测约束的位姿估计,通过ICL-...
运动估计是视觉同时定位与建图(SLAM)研究中的核心问题。从几何-物体特征基元的提取、匹配(关联)和参数化研究入手,结合因子图优化,构建室内RGB-DSLAM系统框架。将“线特征优化配置”策略引入至点-线-平面多观测约束的位姿估计,通过ICL-NUIM和TUM基准数据集实验,确定最优的线特征提取数量,提升系统在弱纹理区域的定位鲁棒性,并增强结果的可解释性。与ORB-SLAM2、PL-SLAM及SP-SLAM的对比实验表明:所开发的系统取得了最优的全局定位性能,相较SP-SLAM在ICL-NUIM数据集8个子序列、TUM数据集4个子序列上的平均轨迹估计精度分别提升了4.33%和21.40%。
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关键词
室内RGB-D
SLAM
特征基元
线特征配置
因子图
位姿估计
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职称材料
题名
线特征优化配置在室内RGB-D SLAM系统中的应用
被引量:
3
1
作者
夏琳琳
崔家硕
宋梓维
胡源子
胡智棋
机构
东北电力大学自动化工程学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第6期760-767,776,共9页
基金
吉林省科技厅自然科学基金项目(20220101240JC)
吉林市科技局杰出青年人才培养专项(20190104128)。
文摘
运动估计是视觉同时定位与建图(SLAM)研究中的核心问题。从几何-物体特征基元的提取、匹配(关联)和参数化研究入手,结合因子图优化,构建室内RGB-DSLAM系统框架。将“线特征优化配置”策略引入至点-线-平面多观测约束的位姿估计,通过ICL-NUIM和TUM基准数据集实验,确定最优的线特征提取数量,提升系统在弱纹理区域的定位鲁棒性,并增强结果的可解释性。与ORB-SLAM2、PL-SLAM及SP-SLAM的对比实验表明:所开发的系统取得了最优的全局定位性能,相较SP-SLAM在ICL-NUIM数据集8个子序列、TUM数据集4个子序列上的平均轨迹估计精度分别提升了4.33%和21.40%。
关键词
室内RGB-D
SLAM
特征基元
线特征配置
因子图
位姿估计
Keywords
indoor RGB-D SLAM
feature primitives
line feature configuration
factor graph
pose estimation
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
线特征优化配置在室内RGB-D SLAM系统中的应用
夏琳琳
崔家硕
宋梓维
胡源子
胡智棋
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2022
3
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职称材料
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