多自由度分拣机械手位置的PLC控制仿真

机械手具有能不断重复工作和劳动的特点,由于其本身的结构刚度和接触刚度较低时,容易产生振动。为了获取良好的机械手位置控制结果,提出一种基于PLC的多自由度分拣机械手位置控制方法。分析多自由度分拣机械手的运动方式,通过Burg算法对机器人运动想象原始脑电数据滤波处理,提取和运动想象相关的频段。多自由度分拣机械手信号经过小波分解处理后获取小波系数,将其和运动想象频段两者相互对应的时域信息输入共空间模式,完成脑电信号的预处理和特征提取。将机器人运动想象任务转换为控制命令输入到PLC控制器中,使其可以驱动电机,同时利用传感器完成机械手位置控制。实验测试结果表明,所提方法控制机械手的真实轨迹跟踪与期望轨迹基本一致,跟踪轨迹的误差小,表明所提方法能够精准完成机械手的位置控制。

1553B总线在武器通信中的应用探讨

由于1553B总线良好的特性,在现代武器系统中,1553B总线正发挥着越来越重要的作用。本文介绍了1553B总线的特点和消息传输机制,并对其在武器通信中的应用情况进行了探讨。

模糊度函数法在GPS动态定位中的应用研究

对于GPS导航定位来说,整周模糊度的解算问题是高精度动态定位的关键问题。本文针对GPS高精度动态定位的现状和存在的问题,利用模糊度函数法对整周模糊度的解算进行了研究。

GPS导航在制导中的应用研究

现代实战数据表明,精确制导武器在战争中正发挥着越来越重要的作用。而提高武器的制导精度,也是提高武器打击效果最有效的手段。随着科学技术的发展,全球定位系统(GPS)由于其全球性、全天候以及连续实时三维定位等特点,在武器制导领域正得到越来越多的应用。本文结合GPS/INS复合制导,对GPS导航在制导中的应用进行了探讨。

基于多目标动态规划的多跑道进港排序

随着航空运输的高速增长,航班延误日益严重,而对飞机进行进港排序和跑道调度能有效提高机场吞吐量、减少飞机燃油花费,从而减轻航班延误,提升经济效益.由于大量飞机的多跑道进港优化调度问题是一个非确定型多项式完全(NP-C)问题,该问题一直没有得到有效解决.本文针对已有的基于位置交换束缚的单跑道动态规划算法运算量大、运算效率低的不足,采用优化解空间的措施并运用贪心策略,同时将其推广到双跑道调度,从而解决大量飞机的双跑道、多目标进港排序优化问题.大量仿真实验表明,该算法复杂度与飞机数量呈近似线性关系,能在较短时间内对吞吐量和降落花费同时实现优化.

最小二乘搜索法在GPS动态定位中的应用研究

对于GPS导航定位来说,整周模糊度的解箅问题是高精度动态定位的关键问题。文中针对GPS高精度动态定位的现状和存在的问题,利用最小二乘搜索法对整周模糊度的解算进行了研究。

魅力求职信函写作——来自清华大学“论文发表与学术写作”课堂的研究报告

20世纪90年代以来,体裁写作研究,在国外二语教学中,得到了普遍重视。新世纪以来,中国语境中的英语写作问题,引起了研究者与语言教师的注意。针对我国英语教学中的实际问题,结合国外体裁写作研究成果,本文通过对求职信函写作教学训练活动的分析总结,旨在探索学术英语写作的改革出路。本文共由四个部分组成。第一部分"背景介绍",凸显了英语写作能力培养的重要性。第二部分"宏观思维"与第三部分"在地行动",互为前提,阐述了理论指导、技术精巧、创新教学之间的辩证关系。第四部分"经验分享",通过对求职信函写作训练过程的分析描述,总结概括出体裁写作教学的六大特色,揭示出互动教学的显著效果。

基于ARM的嵌入式GPS接收机设计与实现

作为一种先进的导航定位技术，GPS广泛应用在航海、航空、测绘、交通以及导弹武器制导等各个领域。随着科技的进步，GPS将具有更多的功能和更广泛的应用领域。本文以ARM为平台，利用OEM板设计了嵌入式GPS接收机，并编写了定位程序。经过调试，接收机可实现定位功能。

基于不确定LPV系统的变体飞行器姿态控制

针对变体飞行器姿态控制系统,提出一种基于双层多面体描述的LPV多目标控制器,同时考虑调度参数的变化和系统不确定性的影响。第一层多面体用于管理调度参数并在顶点不确定系统上设计增益调度控制器;第二层多面体建立在每个顶点系统上以进行闭环控制系统的鲁棒设计。上述控制器求解问题最终可转化为求解一组有限数量的线性矩阵不等式。仿真结果表明,在所设计控制器作用下,变体飞行器系统可较好的跟踪攻角参考信号,同时具有良好的鲁棒性能。

碳氢制冷剂应用的可行性分析

介绍了国内外碳氢制冷剂的应用情况,分析了碳氢制冷剂的危险性及碳氢制冷剂爆炸极限的影响因素。通过实验验证了碳氢制冷剂的爆炸极限,并对含有阻燃组元的碳氢可燃混合物的爆炸极限进行了研究。同时,展望了碳氢制冷剂在汽车空调中的应用前景,认为其有可能成为R12的直接充注替代物。

一种高灵敏度GPS信号快速捕获算法

为了提高GPS软件接收机捕获算法的灵敏度和快速性,提出了一种高灵敏度GPS卫星信号快捕方案。首先对GPS信号进行频率补偿,然后进行相干滤波提高卫星信号的信噪比,从而提高捕获算法的灵敏度。再采用延迟、累积捕获结构寻找输入信号中各颗卫星的C/A码起始点,引入延迟累加器实现各卫星多普勒频移成分的分离、估计,将传统的二维捕获过程简化为两个一维搜索过程,捕获时间仅为传统FFT快捕算法的几十分之一,提高了捕获算法的速度。分别通过实测和GPS数字中频信号发生器仿真生成的GPS数字中频数据对所设计的捕获算法进行了验证,实验结果表明该捕获算法行之有效。

碳氢制冷剂应用于汽车空调的可行性分析

本文分析了碳氢制冷剂作为汽车空调制冷工质的优势和汽车空调中使用碳氢制冷剂的危险性 ,综合国内外的研究 ,得出汽车空调中使用碳氢制冷剂有很高的安全性 ,对比了R2 90、R6 0 0a的混合物和R12的性能 ,从理论上验证了用碳氢制冷剂替代R12作为汽车空调循环工质的可行性 ,计算了一些品牌汽车的空调系统碳氢制冷剂的理论充灌量 ,为碳氢制冷剂在汽车空调中的应用提供了参考。

二阶多智能体系统自抗扰编队跟踪与避撞控制

在多智能体编队的目标跟踪任务中,智能体受环境中的障碍物的遮挡作用会丢失目标,而外部扰动会影响系统的时变编队跟踪的控制效果。为此,研究了这两种因素同时存在情况下的二阶多智能体系统时变编队跟踪和避撞控制。采用基于目标跟踪优先级的切换拓扑控制策略以实现在障碍物遮挡环境中对目标的持续跟踪,根据自抗扰理论设计包含扰动补偿项的编队跟踪控制器。首先,基于一致性方法提出切换拓扑下自抗扰时变编队跟踪控制协议,并给出一种基于跟踪微分器的编队指令生成方法;其次,设计了求解控制参数的算法并给出协议作用下系统的稳定性分析和证明;然后,基于人工势场法设计避撞控制协议;最后,提出障碍物遮挡环境下自抗扰时变编队跟踪控制协议。仿真实验结果表明:所设计的控制协议在上述两种因素存在时仍具有良好的控制效果。

实战化的战场电磁环境课程教学系统建设

为适应战场复杂电磁环境课程的实战化教学要求,结合课程和学员特点,提出了战场电磁环境教学系统建设方案。该系统具备基于三维GIS系统进行作战推演和战场电磁环境仿真功能,能够实现频谱管控、通信方案优化、台站选址优化、电子攻防对抗、卫星侦察与反侦察等案例设计与推演分析,为战场电磁环境课程案例式教学提供条件保障和技术分析手段。

基于分布估计算法的离港航班排序优化

离港排序优化问题是指优化离港航班序列以减少终端区离港航班的延误,是当前空中交通管制领域需要解决的重要问题。该文基于带滑动窗的分布估计算法,实现了对此问题的求解。算法以飞机优先序列进行编码,适应度函数考虑了离港飞机起飞延迟因素,并在传统的优化流程中加入了滑动窗的排序思想,解决了多架飞机参与排序时编码空间不足的问题。仿真结果表明:分布估计算法在离港排序优化问题上具有较好的整体性能,同时滑动窗参数的选择对于优化结果具有明显的影响。

温州埃克盛公司ODS替代品生产与发展简况

埃克盛公司和有关部门及专家一样,一直关注国内外ODS替代品的研究和开发。目前,替代方案多种多样,最简单的是一些混合物系列工质,可以在原有制冷设备基本不做改动的前提下,安全使用并达到原来的效果,但由于含有HCFC类物质,最终将会被淘汰。国际替代主流美国以HFC-134a为代表,德国即为碳氢化合物R600a为代表。HFC-134a虽然ODP值为零,但其温室效应较高。