空间串联机构重力平衡设计方法与仿真分析

以穿戴式机器人空间串联机构的重力补偿机构为研究对象,提出平衡连杆旋转中心与补偿器轴线对中的设计方法。在平衡连杆的偏航面旋转中,设计平面重力补偿单元,然后将补偿单元改装成空间重力补偿单元,以适应平衡连杆的一般性旋转。将串联机构的重力势能视为多个子系统的重力势能之和,分析空间重力补偿单元对平衡连杆的作用模式和偏转的补偿性能。最后结合空间重力补偿与同步带结构,构建空间串联机构的重力补偿机构。通过对空间重力补偿的仿真分析,验证了重力平衡性能和所提设计方法的有效性。

胸腺五肽对隐性乳房炎奶牛奶样主要指标的影响

为探究不同剂型胸腺五肽(TP-5)制剂对奶牛隐性乳房炎的治疗效果,试验在杭州某牧场中选取患隐性乳房炎的奶牛30头,随机分为3组,每组10头,分别在乳房上淋巴结注射TP-5缓释剂(含4mg TP-5)、TP-5水针剂(含4mg TP-5)以及生理盐水各2mL;于治疗前1天和治疗后的第4、7、14和21天,无菌采集试验乳区奶样,利用体细胞计数仪测定奶样中体细胞的数量,利用实验室病原菌分离鉴定技术检测感染细菌种类、利用试剂盒检测NAGase活性、白细胞介素2(IL-2)和干扰素γ(IFN-γ)含量等奶样的主要指标来探究不同剂型胸腺五肽(TP-5)制剂对奶牛隐性乳房炎的治疗效果。结果显示,TP-5能够减少感染的乳腺数量,降低牛奶中体细胞数、NAGase活性,并提高IL-2和IFN-γ的表达水平。相比于水针剂,缓释剂的治疗效果更好。因此,TP-5缓释剂对于治疗奶牛隐性乳房炎具有较大的应用价值。

基于XGBoost模型的路段交通流量短时预测

文中利用上海杨浦区雷达设备采集的城市道路流量数据,基于XGBoost模型对路段流量进行预测.考虑城市道路交通流量的复杂性与随机性,选用包括整体特征、时间相关特征、空间相关特征等31个特征变量,并通过格网搜索对模型主要参数进行调整.结果显示:在不同时间粒度上,XGBoost模型的RMSE精度皆优于其余五个对比模型,且在效率上也具有优势.以5 min为时间粒度时,RMSE值为14.22,MAPE值为0.153,耗时23.84 s.此外,XGBoost具有较高可解释性.通过对不同特征变量的组合预测及特征变量重要度分析发现,以时间粒度为单元,1、2、3阶滞后流量及彼此间的差值可明显提高模型预测精度,随时间粒度增大,流周期性增强,随机性减弱.

人参皂甙Rb1的免疫佐剂作用

分别将人参皂甙 Rb1(人参主要成分之一 )以及氢氧化铝胶作为佐剂和金黄色葡萄球菌菌体抗原混合免疫豚鼠 ,观察免疫前后血清抗体滴度变化 ;并用 Rb1和奶牛乳房炎金黄色葡萄球菌疫苗混合免疫奶牛 ,观察免疫前后血清抗体滴度变化 ,以及血液淋巴细胞在刀豆蛋白 A(Con A)、美洲商陆 (PWM)和金黄色葡萄球菌抗原刺激下的体外细胞增殖反应。结果表明 ,Rb1和抗原混合物免疫动物后 ,未见任何不良反应 ;Rb1组豚鼠血清抗体滴度比对照组和氢氧化铝胶佐剂组滴度增加快 ,幅度显著增高 ;Rb1组奶牛血清抗体滴度比对照组奶牛显著增加 ,Con A、PWM和金黄色葡萄球菌抗原诱导的血液淋巴细胞体外细胞增殖反应比对照组显著提高。因此 。

乳房炎治疗后牛奶中的抗生素残留

乳房炎是奶牛的常见病。在我国，治疗此病的常规方法是采用抗生素直接经乳头注入患病乳房，从而造成抗生素在牛乳中残留。牛奶中药物残留会危害消费者的身体健康，影响食品公共卫生。因此，各国对抗生素在牛奶中的残留有严格限制，不允许可检出抗生素的牛奶上市。随着抗生...

奶牛临床型和隐性型乳房炎的细菌学分析

对１０２例临床型和１８７例隐性型乳房炎病例的奶样进行了细菌学分析。临床型病例中，８５．３％的乳样检出了细菌，检出率高于隐性乳房炎病例（７２．２％）。传染性病原，包括无乳链球菌（Ｓｔｒｅｐｔｏｃｏｃｃｕｓａｇａｌａｃｔｉａｅ），金黄色葡萄球菌（Ｓｔａｐｈｙｌｏｃｏｃｃｕｓａｕｒｅｕｓ）和牛棒状杆菌（Ｃｏｒｙｎｅｂａｃｔｅｒｉｕｍｂｏｖｉｓ），在临床型病例中的检出率是４１．２％，隐性型病例中的检出率是３９．５％，是检出率最高的一类致病菌。临床型乳房炎的另一类重要致病菌是环境性细菌。本研究检出的这类致病菌有乳房链球菌（Ｓｔｒｅｐｔｏｃｏｃｃｕｓｕｂｅｒｉｓ），粪链球菌（Ｓｔｒｅｐｔｏｃｏｃｃｕｓｆａｅｃａｌｉｓ），牛链球菌（Ｓｔｒｅｐｔｏｃｏｃｃｕｓｂｏｖｉｓ），埃希氏大肠杆菌（Ｅｓｃｈｅｒｉｃｈｉａｃｏｌｉ）和变形杆菌（Ｐｒｏｔｅｕｓｓｐｐ．），检出率是２０．６％，而隐性乳房炎中的检出率只有２．２％。凝固酶阴性的葡萄球菌（Ｃｏａｇｕｌａｓｅ－ｎｅｇａｔｉｖｅｓｔａｐｈｙｌｏｃｏｃｃｉ，ＣＮＳ）在两类乳房炎中的检出率分别是１４．７％和１３．４％。此外还检出了一些乳区有两种或两种以上的细菌混合感染。

杭州奶牛乳房炎诊断剂的反应等级与牛奶体细胞含量的关系

本世纪五十年代Schalm 等人发明了加州乳房炎诊断法(CMT)。此法由于操作简便、快速可靠,并能在现场直接检验,至今仍为许多国家广泛采用。

串联旋转关节空间机器人的动力学仿真系统

空间机器人由于基座可以自由运动,增加了自由度,其运动学和动力学模型比地面固定基座机器人要复杂得多,而且低轨航天器受重力梯度影响较大。首先推导了空间机器人的运动学方程,并采用拉格朗日方程建立了正动力学模型,然后基于牛顿-欧拉法推导了空间机器人的耦合动力学方程,给出了动力学非线性项的数值计算方法,还推导了空间机器人在轨运动时的重力梯度力矩。最后,针对一类串联旋转关节的空间机器人,采用模块化设计的思想建立了动力学仿真模型,利用所建仿真模型对空间机器人的操作任务进行数值仿真,分析了重力梯度力矩的影响,提出了减小这些影响的建议。

抽油机柔性拖动控制技术的研究与应用

为解决在用的老型号抽油机存在的扭矩和悬点载荷峰值大、不均匀程度高、动力学性能较差等问题开展了抽油机柔性拖动控制技术研究与试验。通过研究与现场90口井的应用结果表明,抽油机柔性拖动控制技术适用于各类抽油机,具有较强的现场适应能力;该装置不仅保留了变频技术的优点,而且利用数字化的人工拖动特性,第一次有效解决了适应于恒定负栽的异步电动机和抽油机的变负载特性之间的矛盾,突破了抽油机曲柄匀角速度运转的技术界限,为抽油机举升系统的优化设计和优化运行奠定了基础。

复方黄芪、绞股蓝对鸡新城疫疫苗免疫效果的影响

以中药黄芪和绞股蓝为主制成口服液给接受鸡新城疫疫苗免疫的鸡饮用 ,结果表明 ,中药组的鸡新城疫血凝抑制抗体效价 (HI)、脾脏系数、法氏囊系数显著高于未饮用中药的对照组。

基于博弈论功率控制的串行干扰消除算法

无线网络实现串行干扰消除算法可以提高网络吞吐量,在采用串行干扰消除算法的无线网络系统中,如何控制节点间传输功率使系统效用最大化是一个NP-Hard难题。针对此问题提出非合作博弈算法来解决节点间的传输功率控制,提出了串行干扰消除算法功率控制的非合作博弈,证明了纳什均衡,所提算法可以获得较高的无线网络吞吐量,仿真实验证实了分析结果并展示了算法的优越性。

葛根素注射液与复方丹参注射液治疗冠心病心绞痛有效性与安全性的Meta分析

目的：评价葛根素注射液治疗冠心病心绞痛的疗效及安全性。方法：计算机检索Pub Med、万方数据知识服务平台、EMbase、CNKI、VIP等数据库,收集葛根素注射液与复方丹参注射液治疗冠心病心绞痛的随机对照试验,检索视线从建库至2013年7月。严格按照纳入标筛选文献、提取资料和质量评价后,采用Rev Man 5.0软件进行Meta分析。结果：共纳入11项随机对照研究,包括1 361例患者。Meta分析结果显示：葛根素注射液组降低冠心病心绞痛症状高于复方丹参注射液组[结果显示：OR=2.97,95%CI（2.27~3.77）];葛根素注射液组对改善冠心病心绞痛心电图指标高于复方丹参注射液组[结果显示：OR=3.75,95%CI（2.80~5.03）]。结论：葛根素注射液与复方丹参注射液相比,具有降低冠心病心绞痛症状及改善心电图症状的作用。

乳头药浴结合干奶期药物治疗控制奶牛乳房炎

西方国家研究奶牛乳房炎已经100多年了,迄今为止,普遍认为控制此病的最有效措施仍然是挤奶后乳头药浴和干奶期乳房内注入药物。我们采用自己研制的乳头消毒剂——碘消灵和干奶期治疗药物——长效抗菌素油剂(TA—125)在现场进行乳头药浴和干奶牛治疗防治奶牛乳房炎的试验。报告如下。 (一)材料和方法 试验于1987年3月在合肥市保健奶牛场进行。共选黑白花奶牛109头,分试验组和对照组。试验组53头奶牛,对照组56头奶牛。两组奶牛饲养管理、年龄、胎次等基本一致,均系手工挤奶。在近两年内困其他原因两组奶牛分别被淘汰15头和10头。

奶牛隐性乳房炎对牛奶脂肪、蛋白质和乳糖含量的影响

当奶牛患隐性乳房炎时,牛奶中的体细胞成分增加。它们由乳腺上皮脱落的上皮细胞和来自血液的白细胞组成,其中主要是白细胞。当乳腺感染炎症时,血液中大量的白细胞向乳腺组织游走,从而导致牛奶的体细胞含量增加。大量研究证明,体细胞含量和奶牛的产奶量呈负相关。在一定程度上,

牛奶电导率和体细胞含量及乳腺感染关系的研究

对2611份乳区奶样进行了电导率和体细胞含量测定。其中232份奶样,测定了它们在4～45℃温度范围的电导率,1172份奶样进行了细菌学分离鉴定。结果表明,牛奶的电导率随体细胞含量的升高而增加。体细胞含量在0～2.5×10~5/ml之间的1479份奶样的电导率为7.01±0.17mS/cm。但牛奶温度变化对电导率有显著影响,其温度系数是0.13mS/cm/℃。感染了主要病原菌金黄色葡萄球菌的奶样,其电导率和体细胞含量明显高于未感染乳样(P<0.01),而感染了非主要病原菌表皮葡萄球菌和牛棒状杆菌的奶样,其电导率和未感染奶样比较无显著差异。对于主要病原菌感染的奶样,相对电导率比绝对电导率有较高的检出率。

自体板层角膜移植治疗猫角膜坏死的疗效分析

猫角膜坏死(FCS),又称猫坏死性角膜炎,是猫的常见眼部疾病。病猫表现为角膜基质弥漫性或界限分明的色素沉着,从浅棕色到深黑色不等,可进展到更深的基质层,部分病例可出现角膜溃疡及穿孔。FCS的治疗方法主要有药物治疗和手术。其中手术可以尽早去除病灶,恢复角膜结构和功能,是一种常见的治疗方法。本文收集了7例来我院经自体角膜板层移植(ALK)方法治疗的FCS病猫病例。

现代西方跨国公司理论的发展

在１９６０年出现的对外直接投资优势论，标志着现代西方跨国公司经济理论的诞生。本文简要地介绍和评价现代西方有关跨国公司的主要经济理论和模型，其中包括影响较大的对外直接投资优势论，执行一时的产品生命周期模型，昙花一现的国际资本多样化论，结构严谨的产品差异模型，思路新颖的直接投资货币现象论，实用价值较高的平行联合体和垂联合体模型，以综合性强的市场内部化论和“欧利”

奶牛隐性乳房炎的防治

一、隐性乳房炎及其危害一般认为,乳腺组织发生炎症称为乳房炎。临床上表现为红、肿、热、痛,奶量减少且外观异常,有絮状奶块等。由于这种乳房炎引起可见的经济损失,如奶量减少,甚至无奶,医药费损耗等,因此奶牛场对此都十分重视。近几十年来的研究表明,还存在另一种类型的乳房炎,它不表现临床症状,乳汁外观正常,但可引起奶量下降且质量降低,需借助于试剂或仪器才能查出。

谈奶牛乳腺的免疫机能

谈奶牛乳腺的免疫机能○浙江农业大学动物科学学院（杭州市３１００２９）胡松华编辑同志：乳房炎严重影响着奶牛业的发展。《中国奶牛》多年来一直刊登有关防治奶牛乳房炎方面的文章，对我们帮助很大。我们还想学习有关奶牛乳腺防卫机制方面的论文。河北读者林玉其等林玉...

第四浪潮 外贸民营化──广东外贸体制改革的对策思考

本文提出目前广东外贸体制改革是要“实行外贸民营化”。文章还提出民营化的途径是“对国有外贸企业，不论大小和所属部门，在进行清产核资之后，一律向社会出售；债务严重的企业经债务重组后，进行拍卖；对无法出售、扭亏无望的企业，实行破产清算。”文章还说，“就外贸民营而言，它本身包含了现代自由贸易体制的基本内容，即政府对国际贸易一般不进行干预，削减进出口贸易中的障碍和歧视，允许资本充分地自由流动，让企业在国内外市场自由竞争。”文章分析广东实行外贸民营化的现实意义和可行性，并提出实行民营化的具体步骤等。现将原文发表，目的是供读者对这些问题进行学术性的研究和探讨。