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基于月球的吉林一号卫星在轨辐射定标研究
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作者 胡柯 杜文亮 +5 位作者 解延浩 杨松 舒敏 徐天弈 蔡伟 吴昀昭 《中国空间科学技术(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第2期154-163,共10页
为了使吉林一号卫星遥感数据得到更好的应用,利用月球为辐射源对吉林一号光谱卫星进行了在轨绝对辐射定标研究,以对实验室定标系数进行改进。考虑到定标系数具有时效性,将观测数据按时间分组后定标,利用ROLO模型计算卫星观测时刻月球辐... 为了使吉林一号卫星遥感数据得到更好的应用,利用月球为辐射源对吉林一号光谱卫星进行了在轨绝对辐射定标研究,以对实验室定标系数进行改进。考虑到定标系数具有时效性,将观测数据按时间分组后定标,利用ROLO模型计算卫星观测时刻月球辐照度,构建ROLO模型值与卫星观测值之间的关系并进行最小二乘拟合,从而获得19个谱段的两组定标系数。最后,将定标结果与吉林一号场地定标、高分四号卫星和SeaWiFS月球观测数据进行对比验证。结果表明:对月定标结果稳定,两组定标系数线性拟合的不确定度分别为1.72%和1.24%;在光谱形状上,利用月球定标后月球光谱曲线平滑,光谱形状与月球辐射特性一致,与场地定标相比,各波段相对大小在定性上得到极大改善;在绝对辐射值上,定标结果与高分四号卫星月球辐照度平均相对误差为8.1%,与SeaWiFS两个波段的平均误差为0.90%和7.42%。本研究说明月球定标是卫星在轨辐射定标及真实性检验的有效途径。 展开更多
关键词 吉林一号 月球定标 ROLO模型 辐射定标
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眼表菌群分布和眼表疾病的地理多样性研究进展
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作者 李周瑜(综述) 胡柯 +1 位作者 万文娟 计岩(审校) 《现代医药卫生》 2023年第7期1170-1174,共5页
大多数人的眼表存在着相对稳定的微生物群落,微环境的改变与眼表健康状态密切相关。16S rDNA/rRNA高通量测序技术的使用大大提升了对眼表微生物群落的认识。人类眼睛,尤其是结膜直接暴露在不断变化的环境中,了解眼表菌群是否存在可识别... 大多数人的眼表存在着相对稳定的微生物群落,微环境的改变与眼表健康状态密切相关。16S rDNA/rRNA高通量测序技术的使用大大提升了对眼表微生物群落的认识。人类眼睛,尤其是结膜直接暴露在不断变化的环境中,了解眼表菌群是否存在可识别的微生物群差异非常重要,这些差异有助于解释眼表疾病的地理多样性。该文为应用16S rDNA/rRNA高通量测序对眼表疾病地理多样性进行阐释提供了新思路。 展开更多
关键词 眼表菌群 微生物地理多样性 16S rDNA高通量测序 综述
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白内障患者角膜后表面散光评估方法及临床意义
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作者 程洪 胡柯 《临床医学进展》 2023年第5期7567-7573,共7页
随着白内障手术进入屈光手术时代,充分评估角膜散光,尽量减少可能的测量误差,对于术后达到理想屈光状态至关重要。术前对角膜散光进行准确测量是白内障手术的关键环节。过去,由于对角膜后表面散光(PCA)的认识不足和检查仪器的限制,人们... 随着白内障手术进入屈光手术时代,充分评估角膜散光,尽量减少可能的测量误差,对于术后达到理想屈光状态至关重要。术前对角膜散光进行准确测量是白内障手术的关键环节。过去,由于对角膜后表面散光(PCA)的认识不足和检查仪器的限制,人们低估了PCA对整个角膜散光的影响。目前,利用各种不同的仪器,可以直接或间接地获得角膜后表面的信息。本文从相关测量仪器、临床特点以及与在白内障手术中的临床意义3个方面对PCA进行综述。 展开更多
关键词 白内障手术 角膜散光 角膜后表面散光
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基于TCP/IP和Socket的网络文件传送 被引量:7
4
作者 胡柯 颉谭成 董秀林 《河南科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2003年第4期53-56,共4页
给出基于TCP IP协议的Windows套接字编程设计方法及部分源程序,并在局域网上通过了调试应用,实现了基于TCP IP协议下准确、方便地在服务器和客户端间的文件收发。
关键词 TCP/IP协议 服务器 网络通信 通信协议 WINDOWS操作系统
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基于TCP/IP和Socket实现网络通信 被引量:8
5
作者 胡柯 颉潭成 刘陆群 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2003年第9期50-52,共3页
对TCP/IP协议核心与应用程序的关系进行了分析 ,提出了利用WindowsSockets套接字编程的一般方法。在此基础上解决了基于TCP/IP协议下的网络通信问题 ,能够准确方便地在服务器和客户端实时收发文件和互相通信 ,并给出了部分源程序。
关键词 网络通信 TCP/IP SOCKET 套接字 网络编程 通信协议
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不同地理区域湖泊中萼花臂尾轮虫的生活史特征 被引量:4
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作者 胡柯 席贻龙 王金霞 《湖泊科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期585-590,共6页
以3.0×106cells/ml的斜生栅藻(Scenedesmus obliquus)为食物,应用生命表统计学等方法比较研究了于2008年冬季采自芜湖市汀棠湖和广州市荔湾湖的萼花臂尾轮虫(Brachionus calyciflorus)在不同温度(10℃、15℃和20℃)下的生活史特征... 以3.0×106cells/ml的斜生栅藻(Scenedesmus obliquus)为食物,应用生命表统计学等方法比较研究了于2008年冬季采自芜湖市汀棠湖和广州市荔湾湖的萼花臂尾轮虫(Brachionus calyciflorus)在不同温度(10℃、15℃和20℃)下的生活史特征.结果显示,10℃下,芜湖种群除内禀增长率外的其他各生命表统计学参数均显著大于广州种群.15℃下,芜湖种群仅世代时间和后代混交率显著大于广州种群.20℃下,芜湖种群的世代时间和后代混交率显著大于广州种群,而总生殖率、净生殖率和内禀增长率则相反.两地理种群轮虫出生时的生命期望、世代时间和平均寿命均随温度的升高而逐渐显著地缩短,内禀增长率随温度的升高而逐渐显著地增大;但缩短或增大的速率在两地理种群间存在着差异.芜湖种群的总生殖率和净生殖率不受温度的显著影响;而广州种群的总生殖率随温度升高而逐渐显著地增大,净生殖率在20℃和15℃下无显著差异,但都显著高于10℃下.芜湖种群的后代混交率在10℃下显著高于20℃下,但均与15℃间无显著性差异;广州种群的后代混交率随温度的升高而逐渐显著地增大.两地理种群内禀增长率间的差异可能与各自对所栖息的水环境年平均温度的长期适应有关,而后代混交率间的差异则是它们对水温季节变化长期适应的结果. 展开更多
关键词 萼花臂尾轮虫 地理种群 温度 生活史特征 汀棠湖 荔湾湖
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新鲜羊膜及几种保存羊膜移植治疗角膜碱烧伤 被引量:5
7
作者 胡柯 赵敏 +1 位作者 张琪 李鸿 《中国组织工程研究与临床康复》 CAS CSCD 北大核心 2008年第5期857-860,共4页
目的:近年来羊膜移植成为治疗角膜碱烧伤较为有效的手段之一,但其生物学基础尚不完全清楚。观察不同活性羊膜移植对兔眼角膜碱烧伤的治疗效果,并分析其生物活性成分作用。方法:实验于2004-01/07于重庆医科大学动物实验中心实验室完成,... 目的:近年来羊膜移植成为治疗角膜碱烧伤较为有效的手段之一,但其生物学基础尚不完全清楚。观察不同活性羊膜移植对兔眼角膜碱烧伤的治疗效果,并分析其生物活性成分作用。方法:实验于2004-01/07于重庆医科大学动物实验中心实验室完成,动物实验方法符合动物伦理学要求。①实验材料及分组:健康产妇剖宫产胎盘由重庆医科大学附属第一医院产科提供。选用新西兰大白兔45只,按随机数字表法分为5组(n=9):新鲜羊膜组、甘油保存羊膜组、乙醇保存羊膜组、真空干燥羊膜组及对照组。②实验方法:于新鲜羊膜制备后24h内,保存羊膜保存1个月后行羊膜移植。③实验评估:术后2~21d每日、21d后每3日观察眼表角膜透明度及新生血管生长情况;术后14,30,60d行荧光素染色,观察角膜上皮的修复情况;术后2周、1个月、2个月行组织病理和透射电镜观察。结果:白兔43只进入结果分析。①在角膜透明性及角膜上皮修复速度上新鲜羊膜组、甘油保存羊膜组和真空干燥羊膜组无明显差异,均明显优于乙醇保存羊膜组和对照组,乙醇保存羊膜组与对照组无明显差异。②在抑制新生血管方面,新鲜羊膜组明显优于甘油保存羊膜组及真空干燥羊膜组。结论:真空干燥羊膜、甘油保存羊膜和新鲜羊膜移植后均能减轻眼表碱烧伤的炎症反应,促进角膜上皮修复。其中新鲜羊膜效果最好,可能与其较其他羊膜含有更多的生物活性物质有关。 展开更多
关键词 羊膜/移植 烧伤 化学 保存 生物学
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晚期卵巢癌新辅助化疗研究进展 被引量:9
8
作者 胡柯 狄文 《上海交通大学学报(医学版)》 CAS CSCD 北大核心 2008年第5期592-595,共4页
目前卵巢癌的标准治疗方案是以手术为主,辅以术后化疗,实现满意肿瘤细胞减灭术是手术的目的。但患者出现明显症状时,疾病大多已处于晚期,多数患者无法实行满意肿瘤细胞减灭术。新辅助化疗结合间隔手术作为晚期卵巢癌患者的替代治疗方案... 目前卵巢癌的标准治疗方案是以手术为主,辅以术后化疗,实现满意肿瘤细胞减灭术是手术的目的。但患者出现明显症状时,疾病大多已处于晚期,多数患者无法实行满意肿瘤细胞减灭术。新辅助化疗结合间隔手术作为晚期卵巢癌患者的替代治疗方案具有较好的应用前景。文章就晚期卵巢癌新辅助化疗的研究进展作一综述。 展开更多
关键词 卵巢癌 新辅助化疗 间隔手术 满意肿瘤细胞减灭术 预后
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BOPPPS教学模式在眼科学专业型硕士研究生白内障教学中的应用
9
作者 李梦 杨鑫 +2 位作者 夏九一 胡柯 万文娟 《卫生职业教育》 2023年第22期77-80,共4页
选取36名我院2021届、2022届的眼科学专业型硕士研究生,将其随机均分为研究组和对照组(各18人),研究组采用BOPPPS教学模式,对照组采用传统教学模式,两组同时学习相同内容,授课教师、考试内容和考核评分标准相同。从理论知识、实操技能... 选取36名我院2021届、2022届的眼科学专业型硕士研究生,将其随机均分为研究组和对照组(各18人),研究组采用BOPPPS教学模式,对照组采用传统教学模式,两组同时学习相同内容,授课教师、考试内容和考核评分标准相同。从理论知识、实操技能、综合考评、教学效果及教学工作满意度方面比较BOPPPS教学模式与传统教学模式的应用效果。实践表明,BOPPPS教学模式在眼科学专业型硕士研究生白内障教学中应用可激发学生的学习兴趣及主动性,提升其临床分析及综合能力,提高教学效果。 展开更多
关键词 白内障 BOPPPS 眼科学 专业型硕士研究生
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羊膜中生物活性物质的研究进展 被引量:7
10
作者 胡柯 赵敏 《国际眼科杂志》 CAS 2004年第4期685-689,共5页
羊膜移植促进角膜上皮化,抑制炎症和新生血管,减轻纤维化的作用在很多研究中得到证实,但有关这些作用的生物学基础尚不完全清楚。近年来有关羊膜的基础研究逐渐增多,现已有数十种生物活性物质从羊膜中检出。本文将羊膜内生物活性成分按... 羊膜移植促进角膜上皮化,抑制炎症和新生血管,减轻纤维化的作用在很多研究中得到证实,但有关这些作用的生物学基础尚不完全清楚。近年来有关羊膜的基础研究逐渐增多,现已有数十种生物活性物质从羊膜中检出。本文将羊膜内生物活性成分按性状和作用分为基质成分、生长因子和酶类并对其相互关系及近年来的研究进展作简要综述。 展开更多
关键词 羊膜 生物活性物质 研究进展 生长因子 羊膜移植
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卵巢上皮性癌雌激素受体、孕激素受体和P53的表达与其预后的关系 被引量:2
11
作者 胡柯 施君 +3 位作者 殷霞 万晓燕 张宁 狄文 《实用妇产科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2014年第1期54-58,共5页
目的:探讨卵巢上皮性癌雌激素受体(ER)、孕激素受体(PR)和P53蛋白的表达特点及与生存时间的关系。方法:应用免疫组化法检测70例卵巢上皮性癌组织ER、PR和P53阳性表达情况,分析其与临床病理特征的关系,并对其与生存率的关系进行... 目的:探讨卵巢上皮性癌雌激素受体(ER)、孕激素受体(PR)和P53蛋白的表达特点及与生存时间的关系。方法:应用免疫组化法检测70例卵巢上皮性癌组织ER、PR和P53阳性表达情况,分析其与临床病理特征的关系,并对其与生存率的关系进行单因素及多因素分析。结果:①70例卵巢上皮性癌组织中,ER表达阳性29例(41.4%),PR表达阳性30例(42.9%),P53蛋白表达阳性4l例(58.6%)。PR阳性表达在年龄、月经状态和组织学类型的比较中,差异有统计学意义(P=0.027;P=0.025;P=0.005)。ER和P53阳性表达在各项临床病理特征的比较中,差异均无统计学意义(P〉0.05)。②单因素分析显示,不同年龄、残余肿瘤灶直径、FI—GO分期、组织学分级和PR阳性表达患者的3年生存率分别比较,差异均有统计学意义(P〈0.05)。③多因素分析显示,残余肿瘤灶直径是影响生存率的独立危险因素(RR5.058,95%CI1.658—15.434),而PR则是独立的保护因素(RR0.254,95%C10.071—0.909)。结论:年轻、未绝经、浆液性癌患者的PR阳性表达比例明显增高,PR阳性表达是卵巢上皮性癌独立的保护因素。ER和P53蛋白表达不是影响卵巢上皮性癌生存率的重要因素。 展开更多
关键词 雌激素受体 孕激素受体 P53 卵巢上皮性癌 生存率
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人脐血细胞静脉移植对自发性高血压大鼠缺血再灌注脑损伤疗效及其机制探讨 被引量:2
12
作者 胡柯 余国龙 +2 位作者 欧雅莉 涂秋云 杨天伦 《中风与神经疾病杂志》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期16-19,共4页
目的探讨人脐血细胞(HUCBCs)静脉移植治疗自发性高血压(SHR)大鼠缺血再灌注脑损伤疗效及其相关机制。方法人脐血细胞体外分离、扩增并以4,6-2胺-2苯基吲哚(DAPi)标记。68只雄性SHR大鼠经线栓法建立大鼠大脑中动脉栓塞(MCAO)模型,并随机... 目的探讨人脐血细胞(HUCBCs)静脉移植治疗自发性高血压(SHR)大鼠缺血再灌注脑损伤疗效及其相关机制。方法人脐血细胞体外分离、扩增并以4,6-2胺-2苯基吲哚(DAPi)标记。68只雄性SHR大鼠经线栓法建立大鼠大脑中动脉栓塞(MCAO)模型,并随机分为2组:治疗组和对照组。术后48h后经尾静脉治疗组注射1×106HUCBCs,对照组注射HUCBCs细胞培养基。于移植后3、14、28d,Bederson评分观察大鼠神经功能状况;图像分析法检测计算各组TTC染色脑梗死面积;荧光显微镜对治疗组脑组织DAPi染色阳性细胞计数;免疫组化法检测脑组织内脑源性神经营养因子(BDNF)染色阳性细胞数以及逆转录聚合链式反应(RT-PCR)检测移植后14、28d缺血侧脑组织BDNFmRNA表达水平。结果(1)移植后3d2组Bederson评分无显著差别,移植后14、28d治疗组显著低于对照组(P<0.05)。(2)移植后3d两组脑梗死面积无显著差别,移植后14、28d治疗组显著低于对照组(P<0.05)。(3)治疗组移植后3d梗死侧见少量DAPi阳性染色细胞,移植后14、28d梗死侧DAPi阳性染色细胞增加(P<0.05)。(4)免疫组化显示治疗组各时间点BDNF阳性细胞数较对照组增加(P<0.05)。(5)移植后14、28d治疗组缺血侧脑组织BDNFmRNA表达水平显著增加。结论HUCBCs静脉移植改善SHR大鼠脑缺血再灌注损伤的神经功能并缩小脑缺血损伤面积,其保护作用机制可能与经静脉移植的HUCBCs迁入脑组织内生存与增殖,并促进缺血侧脑组织BDNF表达水平增高相关。 展开更多
关键词 人脐血细胞 静脉移植 自发性高血压大鼠 腑缺血再灌注损伤
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急性重症心肌炎38例临床分析 被引量:7
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作者 胡柯 龚立权 《实用医学杂志》 CAS 北大核心 2010年第12期2182-2183,共2页
目的:总结急性重症心肌炎(AVM)的不同临床表现、治疗及预后规律。方法:回顾性分析我院2006年1月至2009年6月收治的38例AVM患者的病例资料。结果:38例患者中有27例(71.1%)发病3周内有病毒感染史,其中上呼吸道感染者19例,腹泻者8例;临床... 目的:总结急性重症心肌炎(AVM)的不同临床表现、治疗及预后规律。方法:回顾性分析我院2006年1月至2009年6月收治的38例AVM患者的病例资料。结果:38例患者中有27例(71.1%)发病3周内有病毒感染史,其中上呼吸道感染者19例,腹泻者8例;临床表现多样,多无特异性,胸闷、乏力、呼吸困难比较常见;21例心电图发生非特异性ST-T改变,冲动传导障碍20例,其中房室传导阻滞12例,束支传导阻滞8例;抢救成功34例,死亡4例。结论:AVM病情进展迅速,预后欠佳,临床上应高度重视,及早诊断并及时采取综合性措施积极治疗。 展开更多
关键词 心肌炎 危重病
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真空液相色谱法在天然化合物分离中的应用 被引量:2
14
作者 胡柯 董爱军 姚新生 《沈阳药科大学学报》 CAS CSCD 1995年第2期146-150,共5页
真空液相色谱法在天然化合物分离中的应用胡柯,董爱军,姚新生沈阳药科大学中药系110015真空液相色谱法(VacuumLiquidChromatography,简称VLC)是近年来在国外化学实验室中迅速发展起来的新技术... 真空液相色谱法在天然化合物分离中的应用胡柯,董爱军,姚新生沈阳药科大学中药系110015真空液相色谱法(VacuumLiquidChromatography,简称VLC)是近年来在国外化学实验室中迅速发展起来的新技术.它是利用柱后减压,使洗脱剂迅速通... 展开更多
关键词 天然化合物 真空液相色谱 分离
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葛根素注射液治疗甲状腺功能减退性心脏病疗效观察 被引量:2
15
作者 胡柯 胡于健 胡海雷 《中国中医急症》 2009年第10期1576-1577,共2页
目的观察葛根素注射液治疗甲状腺功能减退性心脏病的临床疗效。方法将患者44例随机分为两组,治疗组22例予以葛根素注射液加甲状腺素片治疗,对照组22例给服甲状腺素片。结果治疗组总有效率95.45%,对照组为72.73%,两组比较差异有显著性。... 目的观察葛根素注射液治疗甲状腺功能减退性心脏病的临床疗效。方法将患者44例随机分为两组,治疗组22例予以葛根素注射液加甲状腺素片治疗,对照组22例给服甲状腺素片。结果治疗组总有效率95.45%,对照组为72.73%,两组比较差异有显著性。结论葛根素注射液治疗甲状腺功能减退性心脏病有较好疗效。 展开更多
关键词 甲状腺功能减退性心脏病 葛根素注射液
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植物生长调节剂“立多”对小麦产量构成因子的影响 被引量:4
16
作者 胡柯 《安徽农业科学》 CAS 北大核心 2007年第25期7803-7803,共1页
[目的]为了研究植物生长调节剂"立多"不同时期施用对小麦产量结构因子的影响。[方法]采用随机区组设计,设置0 mg/kg 450kg/hm2(2月26日)、300 mg/kg450 kg/hm2(2月26日)、300 mg/kg450 kg/hm2(4月8日)、300 mg/kg450 kg/hm2(5... [目的]为了研究植物生长调节剂"立多"不同时期施用对小麦产量结构因子的影响。[方法]采用随机区组设计,设置0 mg/kg 450kg/hm2(2月26日)、300 mg/kg450 kg/hm2(2月26日)、300 mg/kg450 kg/hm2(4月8日)、300 mg/kg450 kg/hm2(5月10日)4个处理,研究植物生长调节剂"立多"对小麦产量结构因子的影响。[结果]4个处理的小麦成穗数分别达到了357.0万、436.5万、387.0万、361.5万穗/hm2;千粒重分别47.3、48.4、48.8、50.366 g。[结论]在2月上旬至5月上旬,小麦早施用"立多"能明显增加分蘖、提高成穗率和提高亩穗数,而晚施有利于增加千粒重的作用。 展开更多
关键词 植物生长调节剂 “立多” 小麦 产量结构因子
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常化温度对50W470电工钢组织和织构影响研究 被引量:1
17
作者 胡柯 施立发 +1 位作者 裴英豪 王海波 《电工材料》 CAS 2016年第4期20-23,共4页
分别研究了常化温度对电工钢50W470组织和织构的影响。结果表明:随着常化温度的提高,对再结晶退火态织构类型无明显影响,但再结晶退火态的不利织构γ强度降低,且成品的平均晶粒尺寸增大,其对应的铁损P_(1.5/50)降低,磁感B_(50)增大。
关键词 无取向电工钢 退火 织构 磁性能 常化热处理
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植物生长调节剂“立多”对小麦产量的影响 被引量:1
18
作者 胡柯 刘艳侠 《安徽农业科学》 CAS 北大核心 2007年第21期6402-6402,共1页
为研究植物生长调节剂“立多”对小麦产量的影响。通过田间试验及生产示范,分析了喷施不同浓度(100、200、300、400、500 mg/kg)的新型植物生长调节剂“立多”450 kg/hm^2与小麦产量的相关性。喷施“立多”的浓度为100-300 mg/kg时,... 为研究植物生长调节剂“立多”对小麦产量的影响。通过田间试验及生产示范,分析了喷施不同浓度(100、200、300、400、500 mg/kg)的新型植物生长调节剂“立多”450 kg/hm^2与小麦产量的相关性。喷施“立多”的浓度为100-300 mg/kg时,其浓度与小麦产量呈比较强的正相关;喷施“立多”的浓度为300-500 mg/kg时,其浓度与小麦产量呈负相关。喷施不同浓度的“立多”均引起了小麦株高的下降,“立多”浓度与小麦株高呈明显的负相关关系。在河南省商丘地区施用“立多”有明显的增产作用,以300 mg/kg效果最为突出。 展开更多
关键词 植物生长调节剂“立多” 小麦 产量
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种植密度对玉米产量及相关性状的影响 被引量:5
19
作者 胡柯 秦涛 《河南农业》 2007年第18期20-21,共2页
利用3个代表当前植株类型的玉米杂交种,研究了5种种植密度对形成玉米产量有关性状的影响。结果表明,出现高产的种植密度为60000株/hm^2、90000株(45000双株)/hm^2,获得最高产量的种植密度是在90000株(45000双株)/hm^2,随着种植密度的增... 利用3个代表当前植株类型的玉米杂交种,研究了5种种植密度对形成玉米产量有关性状的影响。结果表明,出现高产的种植密度为60000株/hm^2、90000株(45000双株)/hm^2,获得最高产量的种植密度是在90000株(45000双株)/hm^2,随着种植密度的增加,与玉米产量相关的主要个体产量结构因子呈现出不同程度的下降。 展开更多
关键词 玉米 种植密度 产量发送 相关性状 影响
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面向复杂空间路径的焊接机器人运动学分析与轨迹规划 被引量:1
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作者 余震 任豪豪 +1 位作者 秦庆平 胡柯 《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2023年第5期384-392,共9页
为了提高面向复杂空间路径焊接机器人的焊接质量,以IRB 1410型机器人为研究对象,采用改进的D-H(Denavit-Hartenberg)法建立其运动学模型,通过坐标变换推导出机器人末端相对于基坐标系的位姿变换矩阵,利用RobotStudio软件和FlexPendant... 为了提高面向复杂空间路径焊接机器人的焊接质量,以IRB 1410型机器人为研究对象,采用改进的D-H(Denavit-Hartenberg)法建立其运动学模型,通过坐标变换推导出机器人末端相对于基坐标系的位姿变换矩阵,利用RobotStudio软件和FlexPendant示教器验证了正运动学模型的正确性,然后推导出焊接机器人逆运动学的解析解,设计了Simulink模块对逆运动学算法进行仿真验证。根据所建立的运动学模型对具有复杂空间路径的马鞍形焊缝进行了等角度插补轨迹规划,并通过五次多项式插值算法使焊枪由初始位置至焊接起始点的运动轨迹与马鞍形轨迹相衔接。研究结果表明,本文建立的焊接机器人正、逆运动学求解模型可用于复杂空间路径焊接机器人的轨迹规划,焊接过程中机器人各关节运动连续且平稳,可满足焊接精度要求。 展开更多
关键词 焊接机器人 运动学分析 复杂空间路径 轨迹规划 马鞍形焊缝
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