基于一致性理论和S-MPC的四旋翼编队协同避障

针对四旋翼无人机队形保持、编队避障问题,在双向、时不变通信拓扑结构下,基于领航跟随策略,利用安全攸关模型预测控制(safety-critical model predictive control,S-MPC)和一致性理论,设计编队控制器并实现了具有避障能力的队形保持。采用分散式S-MPC算法,每架无人机在满足避碰条件无人机的可行区域内,仅规划自身运动来跟踪编队控制算法指定的轨迹。研究了各解耦后的无人机如何与其他无人机并行求解带有耦合约束的优化问题,从而保证了各无人机独立决策的一致性。同时,所提算法将控制障碍函数(control barrier function,CBF)引入到MPC控制器的约束中,从而保证无人机飞行在远离障碍物的安全集合内,规划出的轨迹更为平滑,减小了系统能耗。最后,通过仿真实验验证了所提方法的有效性。

拓扑切换下基于SO(3)的四旋翼时变编队跟踪控制

针对有向拓扑切换条件下的多四旋翼无人机时变编队跟踪控制问题,在领航-跟随策略下,利用局部邻居状态信息构造了性能约束下基于特殊正交群SO(3)的一致性控制协议。在该协议中,领航无人机的信息仅能提供给邻居无人机,且邻居无人机集合会发生变化。采用特殊正交群SO(3)空间中的旋转矩阵表征四旋翼的姿态,在此基础上设计姿态控制器,提高了编队控制的收敛速度。仿真实验表明,当有向拓扑切换的驻留时间大于固定阈值且满足时变编队跟踪控制可行性条件时,采用所设计控制律可使集群系统实现时变编队队形控制,验证了所提算法的有效性。

基于自抗扰的四旋翼无人机控制方法

针对四旋翼无人机在飞行过程中存在的外部干扰和模型不确定性的问题,采用自抗扰控制(ADRC)方法实现姿态控制。同时对ADRC进行改进:针对扩张状态观测器(ESO)中误差增益过大、容易引起误差反复切换产生抖振的情况,构造nfal函数来代替fal函数,实现抗扰能力和抖振之间的平衡;采用遗传算法对ADRC中的参数进行整定,提高了参数整定效率。在仿真系统中,证明改进后的ADRC方法抗扰性能在一定程度上有所提高;在基于Links-RT实时仿真系统的无人机飞控半实物(HIL)实验平台中,验证了该控制方法的有效性。

营销组合视角下问答平台问题属性与问题回答关系研究

问答平台存在大量未得到回答的问题,这不仅会影响用户的问题解决效率,还会降低用户的持续使用意愿。本文提出问答情境下的营销组合理论,构建问题回答组态研究模型,利用百度知道数据研究了问题属性组合与问题回答的关系。结果显示,影响问题得到回答的属性组合模式有两种,一是“高理解成本克服”模式,二是“高传递-低代价-差异化价值”模式,这两种模式都是由价值属性、代价属性和传递属性三类问题属性共同组成。研究结果证明了问题回答影响机制中存在并发因果关系,且问题回答并不是只受某一类问题属性的影响,而是受多类问题属性组合的影响。

“互联网+政务服务”跨部门数据共享的推进策略研究

[目的/意义]依据国家部署并结合具体政务服务事项探析"互联网+政务服务"跨部门数据共享的推进策略,为进一步完善顶层设计和地方实践创新提供指导。[方法/过程]以成都市527个行政审批事项为数据源,以341条跨部门证照流动为基础构建事项间和部门间社会网络,分析其中的数据共享特征;同时针对该案例,比较分析以证照电子化为导向、以业务关联为导向、以场景应用为导向三种不同推进策略在数据管理、平台建设、体制机制、法律法规四个维度的区别。[结果/结论]认为三种策略在平台、体制、机制建设方面存在很大差异;未来发展应实现国家层面的部署和地方实践探索相互促进、相互支持。

组态视角下社交平台动态个人信息披露行为研究

[目的/意义]从组态视角研究社交平台用户动态个人信息披露行为的影响机制,有助于拓展个人信息披露行为的全局性理论解释,对建设健康可持续的社交平台信息分享生态具有积极的指导意义。[方法/过程]以隐私计算理论为框架,本文在深入分析动态个人信息披露渠道和内容特点的基础上构建了组态研究模型。以微信朋友圈用户为研究对象,使用网络问卷收集了294份有效样本,并通过模糊集定性比较分析研究了多种因素的组合对动态个人信息披露的影响。[结果/结论]研究表明,共有5种可导致用户经常披露个人动态信息的影响因素组合,且每种组合都由感知收益、感知风险和用户特征3类影响因素共同组成;动态个人信息披露并不是由单一感知收益因素驱动,而是需要对多种收益的共同感知;相较于隐私信息风险,人们更关注隐私社交风险;隐私保护效能对用户收益风险权衡过程有较强调节影响,而调节定向特征影响较弱。

一种双铰接结构柱塞杆头角度测量装置

发明了一种结构简单、操作方便的双铰接结构柱塞杆头角度测量装置,用于解决飞行器马达检修时柱塞杆头最大空间偏转角的检测问题,检测表明,测量准确、快捷,可满足飞行器马达检修的要求。

飞机扭力棒扭转综合试验台的研制

飞机大修时必须对扭力棒进行角度及扭转力矩校核。对舱盖操纵手柄转角试验台进行改造以完成角度测量,同时使用数显传感式力矩扳手测量扭矩值,最终实现扭矩、角度值检测的同步准确显示。本文介绍了该综合试验台的工作原理和结构特点,并对易产生的故障进行了分析。