基于四轮整车动力学模型的驾驶员预瞄控制模型仿真分析

在MATLAB中建立包含四轮车辆模型和魔术公式轮胎模型的整车模型,以及包含纵向和横向控制器的驾驶员控制模型,在设定路径下形成一个"人—车—路"闭环控制系统。对不同阻尼下车辆的转角、驱/制动力矩以及车辆侧倾角进行仿真,验证了整车模型的正确性,为整车模型的建模和阻尼值选择提供理论参考。对两种典型道路测试路径下的闭环系统进行仿真分析,结果表明该驾驶员模型可以对不同的路径进行有效跟随,并且存在最佳的预瞄距离与行驶速度的比值。