基于柔性阵列肌电信号的空间外骨骼运动意图辨识方法

针对太空微重力环境对IMU等传感器的影响问题,提出基于柔性阵列肌电信号(EMG)的空间外骨骼运动意图辨识方法,以提高意图辨识的实时性。首先提出了柔性阵列电极以及扫频筛选通断检测方法,将人体运动时与皮肤不接触电极点进行物理隔离,并研制分布式肌电采集系统,精确获取人体运动时各个肌肉群的肌电信号;然后通过比较分析确定了基于样本熵的运动意图辨识方法;最后,在搭建的模拟低重力试验系统上进行运动意图辨识测试。结果表明:本方法具有较高的识别准确率及响应速率,支撑了人机协同控制。