基于Harr特征的快速输电线识别

野外采集的输电线图像边缘模糊,对比度差,空间域上存在随机分布的点和小块噪声。采用中值滤波方法,在不丢失图像边缘细节信息的前提下,用分段线性变换增强了图像边缘的对比度,提高了图像的亮度分辨力和空间分辨力。采用基于统计的Adaboost算法和Harr特征,完成了图像中符合地线特征的所有子区域的定位,并对离散的子区域集进行最小二乘法拟合,最终确定地线的实际位姿。以一组地线的手眼视觉图像为应用实例,验证了图像预处理及目标检测方法的有效性。

高压巡线机器人清障机械臂运动学建模与分析

以D-H法为研究基础,对高压巡线机器人清障机械臂进行了运动学建模与分析,提出了一种有效的运动学正、逆解求解方法,为后续的控制编程提供可靠的变量参数.与固定式空间6R机器人相比,清障机器人既有转动关节又有平动关节,使求解难度增加.求逆解时采用了双变量反正切函数,提供了两个自变量数值,只需两次逆矩阵连乘,避免了漏解的出现.当有多解出现时,结合变量的值域加以取舍,不会影响到其他变量的求解,与几何法相比降低了计算量,并且适用于所有平面连杆机构.通过Adams建立运动学模型,进行了仿真分析,结果表明这种算法准确可靠,机械臂运行平稳.