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基于改进复合三角函数的伺服压力机轨迹规划研究
被引量:
1
1
作者
徐道春
吕明青
+3 位作者
邵珠峰
陈涵玉
胡益玮
王传英
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第2期450-458,共9页
为使伺服压力机具有良好的拉深性能,需要对其轨迹进行合理规划。针对六连杆大型伺服压力机,构建一种主传动机构轨迹规划方法。基于库伦-粘性摩擦模型,建立主传动机构的高精度动力学模型。考虑冲压过程中的工艺约束和要求,提出基于复合...
为使伺服压力机具有良好的拉深性能,需要对其轨迹进行合理规划。针对六连杆大型伺服压力机,构建一种主传动机构轨迹规划方法。基于库伦-粘性摩擦模型,建立主传动机构的高精度动力学模型。考虑冲压过程中的工艺约束和要求,提出基于复合三角函数的伺服电机加减速控制的改进模型。针对主传动机构的能耗和效率进行分析,以滑块运动的周期能耗和生产节拍为优化指标,通过线性加权的方式构造多目标优化函数,引入机械手送料时间、滑块最大速度、主动件角速度、伺服电机动态限和热极限等约束,采用遗传算法完成了多目标优化设计。结果显示:优化后,伺服压力机主传动机构在一个周期的能效提升4.54%,生产节拍时间减小3.23%,实现了良好的拉深工艺模式。
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关键词
伺服压力机
轨迹规划
库伦-粘性摩擦模型
加减速控制
多目标优化
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职称材料
复杂微器件柔性装配机器人控制系统设计与实现
被引量:
1
2
作者
吴文荣
胡益玮
杨毅
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2024年第2期79-84,共6页
针对复杂微器件高精度柔性化装配机器人系统实现面临的装配过程控制柔性化自动装配需求,开展了柔性控制策略与软件架构的研究。按照不同的功能将装配机器人进行系统性划分与模块化处理,便于控制软件编写;针对适应不同微器件的柔性化装配...
针对复杂微器件高精度柔性化装配机器人系统实现面临的装配过程控制柔性化自动装配需求,开展了柔性控制策略与软件架构的研究。按照不同的功能将装配机器人进行系统性划分与模块化处理,便于控制软件编写;针对适应不同微器件的柔性化装配,将装配过程进行动作分解并参数化,通过自动读取工艺文件和工位库信息,生成控制文件,基于控制文件实现自动装配。采用分层化、模块化的思想设计了人机交互自动控制软件,通过建立相关的模块框架类,提高了程序的复用性,最后基于动态链接库与C++语言在编译平台上完成了微器件自动装配控制软件开发。装配实验结果表明,本系统能实现多种典型复杂微器件的高精度柔性化装配,自动装配过程无需人工再次干预,装配精度满足要求。
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关键词
微装配系统
自动装配
控制策略
软件设计
人机交互
原文传递
题名
基于改进复合三角函数的伺服压力机轨迹规划研究
被引量:
1
1
作者
徐道春
吕明青
邵珠峰
陈涵玉
胡益玮
王传英
机构
北京林业大学工学院
北京林业大学林业装备与自动化国家林草局重点实验室
清华大学摩擦学国家重点实验室
清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室
济南二机床集团有限公司
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第2期450-458,共9页
基金
国家重点研发计划项目(2020YFB1710700)。
文摘
为使伺服压力机具有良好的拉深性能,需要对其轨迹进行合理规划。针对六连杆大型伺服压力机,构建一种主传动机构轨迹规划方法。基于库伦-粘性摩擦模型,建立主传动机构的高精度动力学模型。考虑冲压过程中的工艺约束和要求,提出基于复合三角函数的伺服电机加减速控制的改进模型。针对主传动机构的能耗和效率进行分析,以滑块运动的周期能耗和生产节拍为优化指标,通过线性加权的方式构造多目标优化函数,引入机械手送料时间、滑块最大速度、主动件角速度、伺服电机动态限和热极限等约束,采用遗传算法完成了多目标优化设计。结果显示:优化后,伺服压力机主传动机构在一个周期的能效提升4.54%,生产节拍时间减小3.23%,实现了良好的拉深工艺模式。
关键词
伺服压力机
轨迹规划
库伦-粘性摩擦模型
加减速控制
多目标优化
Keywords
servo press
trajectory planning
“Coulomb⁃viscous”friction model
acceleration and deceleration control
multi⁃objective optimization
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TG315.9 [金属学及工艺—金属压力加工]
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职称材料
题名
复杂微器件柔性装配机器人控制系统设计与实现
被引量:
1
2
作者
吴文荣
胡益玮
杨毅
机构
中国工程物理研究院激光聚变研究中心
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2024年第2期79-84,共6页
基金
国家重点研发计划资助项目(2019YFB1310900)。
文摘
针对复杂微器件高精度柔性化装配机器人系统实现面临的装配过程控制柔性化自动装配需求,开展了柔性控制策略与软件架构的研究。按照不同的功能将装配机器人进行系统性划分与模块化处理,便于控制软件编写;针对适应不同微器件的柔性化装配,将装配过程进行动作分解并参数化,通过自动读取工艺文件和工位库信息,生成控制文件,基于控制文件实现自动装配。采用分层化、模块化的思想设计了人机交互自动控制软件,通过建立相关的模块框架类,提高了程序的复用性,最后基于动态链接库与C++语言在编译平台上完成了微器件自动装配控制软件开发。装配实验结果表明,本系统能实现多种典型复杂微器件的高精度柔性化装配,自动装配过程无需人工再次干预,装配精度满足要求。
关键词
微装配系统
自动装配
控制策略
软件设计
人机交互
Keywords
micro-assembly system
automatic assembly
control strategy
software design
human-computer interaction
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进复合三角函数的伺服压力机轨迹规划研究
徐道春
吕明青
邵珠峰
陈涵玉
胡益玮
王传英
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
下载PDF
职称材料
2
复杂微器件柔性装配机器人控制系统设计与实现
吴文荣
胡益玮
杨毅
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2024
1
原文传递
已选择
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参考文献
引证文献
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