基于遗传算法的UUV的容错控制律重构方法

针对推进器拥堵故障下,水下机器人可靠性控制问题,将遗传算法引入容错控制律重构之中,提出带约束条件遗传算法的水下机器人容错控制律重构方法。在不同故障情况下,给出相关故障权矩阵,用遗传算法寻找控制矩阵的最优解,重构推进器的控制矩阵。相对于控制矩阵伪逆重构方法,得到的控制量不需要经过截断近似或是放缩近似,从而避免了由于截断或是放缩近似造成的误差,仿真结果表明了所提控制律重构算法的有效性。

基于遗传算法的卡尔曼滤波器水下机器人信号处理方法

水下机器人的传感器信号受环境影响较大，数据滤波一直是机器人控制的核心问题之一。该文在卡尔曼滤波的基础上，引入遗传算法，对卡尔曼滤波方法进行改进，提出基于遗传算法优化的卡尔曼滤波器模型，从而提高水下机器人测量数据的精度．降低系统噪声和量测噪声所带来的误差。OUTLAND1000水下机器人罗经传感器的水池仿真试验结果表明所提改进滤波方法有效、实用。

基于解释现象学的教师课程理解能力的生成研究

教师课程理解能力是教师基于自身职业存在,在其职业实践中,面对具体的育人活动所表现出来的"力量"。本文将借助解释现象学的视角,走进教师的生活世界,通过教师的自我实践解读来剖析教师课程理解能力的生成场域及生成过程。

好支书陈秀兰

在沙湾县大泉乡三道沟村,一提起村支书陈秀兰,全村各族群众都赞不绝口,都夸她是一心为群众办实事的好干部。以前,三道沟村水的管理混乱,水费开支节节攀升,村民水费开支达70多万元,人均负担达800元。陈秀兰上任后进行改革,村里的几眼井全部承包给私人,统一制订水费收取标准,抽水所需电费、井面部分维修由承包人自行解决。办法实施后,集体一年就节约开支6万余元,水费一项全村人均减负150元。群众反映强烈的热点问题解决了,陈秀兰开始思考怎样让农民富起来。陈秀兰自己率先投资3万元建成了一座能存贮10吨鲜果的保鲜库,栽植了10亩红地球、"黄提"、"美人指"等优质新品种葡萄,经过保鲜增值,增加效益。第二年,陈秀兰把村上食用葡萄发展到150亩,组织了种植户20户,全村建温室大棚70多座,温室大棚每亩纯收入平均在八千元左右。