基于国产FPGA的天线指向机构伺服控制器的设计

以天线指向机构为研究对象,采用两相混合式步进电机作为其驱动机构,设计基于国产FPGA的伺服控制器。以细分SPWM技术为基础,设计基于插值的PID控制算法进行位置闭环控制来提高步进电机的指向精度和保证步进电机的平滑指向,在Simulink中对此算法进行仿真分析。进行热循环试验和EMC试验来验证国产FPGA在空间环境中的可靠性。试验表明,该伺服控制器的指向精度达到0.1°,满足空间环境可靠性的要求。

人口腔鳞状细胞癌干细胞中microRNAs差异表达研究

目的:探究微小RNA(miRNAs)在人口腔鳞状细胞癌(OSCC)干细胞中的表达及其意义。方法:以CD133为表面标志,应用免疫磁珠法分选TCA-8113细胞中的干细胞、流式细胞术检测,通过克隆形成实验和transwell侵袭实验检测干细胞特性。应用二代测序检测并筛选差异表达的miRNAs。对差异表达miRNAs运用生物信息学方法进行靶基因预测和功能分析。结果:筛选分析得到TCA-8113中的CD133+细胞,较CD133-TCA-8113细胞表达上调超过1.5倍的miRNA有2个;表达下调的有10个。miRanda和RNAhybrid靶基因预测共得到2 490个靶基因,GO注释显示他们主要涉及干细胞分化、血管生成、细胞增殖等功能。Pathway注释显示主要参与Wnt信号途径、癌症途径、FC受体信号途径等信号通路。结论:miRNAs在口腔鳞癌干细胞中存在特异性的表达谱,差异表达miRNAs调控多种具有不同细胞功能和参与不同信号通路的基因。

口腔鳞状细胞癌miR的生物信息学挖掘与分析

目的筛选与口腔鳞状细胞癌(OSCC)相关的微小RNA(miR)生物标志物,并分析其靶基因的功能。方法从癌症基因组图谱数据库中下载人OSCC的miR高通量数据,使用R软件筛选差异miR,然后使用DAVID在线工具对选定的差异miR进行生物信息学分析。结果表达上调差异超过10倍的miR有11个,下调的miR有6个。差异miR靶基因预测共得到564个共同靶基因,GO功能注释显著富集于钙离子结合、金属离子、转换生长因子受体结合、磷脂酶的活动等功能。结论差异miR或许可作为OSCC重要的的分子标志物,为进一步探讨其在OSCC诊断或靶向治疗中的运用提供实验依据。

人牙髓干细胞与根尖牙乳头干细胞miRNAs表达谱的差异分析

目的:比较人牙髓干细胞(Dental pulp stem cells,DPSCs)与根尖牙乳头干细胞(Stem cells from the apical papilla,SCAPs)中mi RNAs的差异表达情况。方法:分离培养人DPSCs和SCAPs,标记STRO-1特异性抗体,利用免疫磁珠分选获得DPSCs和SCAPs。进行成骨样和成脂样细胞诱导分化,用碱性磷酸酶(ALP)、茜素红染色和油红O染色的方法鉴定其分化能力。采用二代测序技术,检测DPSCs和SCAPs中mi RNAs的表达,筛选差异表达的mi RNAs,运用生物信息学方法对差异表达mi RNAs进行靶基因预测和功能分析。结果:与DPSCs相比,SCAPs中表达下调超过1.5倍的mi RNAs有7个(hsa-mi R-224-5p、hsa-mi R-1247-5p、hsa-mi R-3065-3p、hsa-mi R-452-5p、hsa-mi R-767-5p、hsa-mi R-4284、hsa-mi R-146a-5p),无表达上调mi RNAs。这些表达下调的mi RNAs所调控的下游靶基因主要有27个,这些靶基因主要参与了细胞的迁移、分化和凋亡。结论:特定mi RNAs表达的下调以及其所调控的下游靶基因可能与SCAPs的干性维持相关。

人牙髓干细胞向成牙本质细胞分化中circRNAs差异表达的研究

目的:检测人牙髓干细胞(DPSCs)向成牙本质细胞分化过程中环状RNA(circRNA)的表达差异。方法:临床分离获取健康的牙髓组织,CD酶消化得到牙髓原代细胞,用鼠抗人STRO-1单克隆抗体孵育人牙髓细胞,用免疫磁珠分选出人DPSCs。用茜素红和碱性磷酸酶试剂鉴定DPSCs分化能力;采用Arraystar基因芯片检测circRNAs在DPSCs成牙本质细胞诱导分化过程中的差异,并做生物信息学分析。结果:在成牙本质诱导的DPSCs组中,有42个circRNAs上调,101个circRNAs下调。GO注释显示差异表达的基因主要参与核转运,胆固醇代谢等生物学过程。Pathway注释显示其主要调节泛素介导的蛋白质水解、癌症途径以及甾体生物合成等途径,调控Wnt、PI3K-Akt和MAPK等多种信号通路。结论:差异表达的circRNAs可能影响DPSCs向成牙本质分化。

人根尖牙乳头干细胞与非干细胞差异表达miRNAs谱及靶基因的功能分析

目的:比较人根尖牙乳头干细胞(SCAP)与非干细胞(非SCAP)之间差异表达的miRNAs,并进行功能预测分析。方法:采用酶消化法获得原代人根尖牙乳头细胞,用鼠抗人STRO-1单克隆抗体对其标记,用免疫磁珠分选系统获得SCAP和非SCAP。茜素红、油红O染色鉴定干细胞的分化能力;采用二代测序技术,检测SCAP和非SCAP中miRNAs的表达谱,并筛选差异表达(相差倍数>1.5)的miRNAs,用生物信息学方法对差异表达的miRNAs进行靶基因功能分析。结果:与非SCAP相比,SCAP中表达下调的miRNAs有hsamiR-4532、hsa-miR-6131、hsa-miR-4284、hsa-miR-3182、hsa-miR-1273e、hsa-miR-7-1-3p、hsamiR-31-3p、hsa-miR-3654、hsa-miR-495-3p、hsa-miR-382-3p,表达上调的miRNAs有hsa-miR-4508、hsa-miR-1247-5p、hsa-miR-6819-3p、hsa-miR-2116-3p、hsa-miR-490-5p、hsa-miR-335-5p、hsa-miR-1914-5p、hsa-miR-1249、hsa-miR-3180-3p、hsa-miR-668-3p。表达下调miRNAs所调控的下游靶基因主要有20个,表达上调的有6个,这些靶基因主要参与了细胞的自我更新、分化和迁移等生命过程。结论:SCAP特异性表达的miRNAs主要调控的下游靶基因及其基因功能可能与干性维持密切相关。

基于自适应阻抗模型的双机器人协调搬运内力控制

针对双机器人协调搬运作业中的内力控制问题,建立内力的数学模型,提出基于自适应阻抗模型的从机器人单端调节的内力控制策略,设计仿真和实验的任务场景:双机器人搬运箱体完成抬起、移动、放下的运动轨迹,对物体z轴方向的内力进行控制。仿真模拟了物体所受内力的变化,给定物体z轴方向的正弦位置误差信号并进行验证,完成了双机器人协调搬运的物理实验。结果表明:所提出的内力控制策略可以有效地把物体所受的内力控制在期望水平上。

机械合金化+放电等子烧结FeCrAl/La_(2)Zr_(2)O_(7)复合材料高温氧化行为研究

采用机械合金化+放电等离子烧结技术制备了Fe-Cr-x Al/La_(2)Zr_(2)O_(7)(x=4、8和10,质量分数,%)复合材料,结合扫描电子显微镜(SEM)、能谱仪(EDS)、X射线衍射仪(XRD)和氧化增重等方法研究了复合材料中Al含量对其高温氧化行为的影响。结果表明:氧化初期,复合材料氧化速率随着Al含量的升高而逐渐增大,而氧化稳定阶段3种复合材料氧化速率接近;氧化过程中,含Al量为4%的复合材料氧化产物保持为生长缓慢的稳定α-Al_(2)O_(3);含Al量为8%和10%的复合材料中析出了FeAl相,使其表面在氧化初期产生生长较快的亚稳θ-Al_(2)O_(3),加快了氧化,且含Al量越高则析出的FeAl相越多,氧化加速越明显;氧化时间延长后,θ-Al_(2)O_(3)逐渐转变为α-Al_(2)O_(3),3种复合材料氧化行为接近。