农业机械自动导航技术研究进展

农业机械自动导航是精准农业技术体系中的一项核心关键技术,广泛应用于耕作、播种、施肥、喷药、收获等农业生产过程。农机位置测量方法、农机模型与导航路径跟踪控制方法是农业机械自动导航技术的研究重点,受到国内外科研人员的广泛关注。农机位置测量主要有相对测量和绝对测量二类方法,前者以基于机器视觉的测量方法为代表,主要利用图像处理技术识别作物行,进而确定导航基准线,实现农机与作物的相对位置与航向信息的测量;后者则以基于全球导航卫星系统的测量方法为代表,利用卫星定位技术实现农机位置的高精度测量,在农业生产中应用最为广泛;而面对复杂的田间环境变化,在位置测量中应用多传感器数据融合技术通常可以得到更好的测量结果。导航路径跟踪控制通常以农机运动学模型或动力学模型为核心,多采用最优控制、最优估计、自适应控制、人工神经网络、模糊控制、鲁棒控制等现代控制理论与方法;而无模型控制方法则可以避免建模不准确或者模型参数剧烈变化对农机路径跟踪控制性能所产生的负面影响。该文从上述2个方面综述分析了农业机械自动导航技术的研究现状及存在的问题,并对未来农机导航技术的发展做出了展望,指出采用卫星导航技术,开展农机地头自动转向控制、障碍物探测及主动避障、多机协同导航等高级导航技术研究,以及引入先进的物联网技术,是现代农机自动导航技术发展的主要趋势。

CBM标准化研究现状及发展趋势

基于状态的维护(CBM)是一种新的设备维护模式,建立CBM方式的设备维护系统是一个复杂的系统工程,为规范相关软硬件产品的研制开发、提高不同厂商产品的可互换性与可互操作性,IEEE、ISO、OSA-CBM、MIMOSA等组织相继制定了一些标准,对CBM技术的发展起到了很好的促进作用。本文介绍了国际上CBM标准化研究的现状及相关成果,分析了CBM标准化研究的发展趋势,介绍了作者在CBM研究方面的成果,并对我国CBM标准化研究工作提出了建议。

猪源A组轮状病毒重组质粒pW425et-Vp7在乳酸菌中的表达及免疫原性分析

【目的】在乳酸菌中表达猪源A组轮状病毒重组质粒pW425et-Vp7,并检测其抗原性,为进一步制备猪轮状病毒乳酸菌疫苗奠定基础。【方法】摸索电转化条件,将已构建的重组质粒pW425et-Vp7转化至thyA基因缺陷型的嗜酸乳杆菌中。筛选阳性克隆,采用SDS-PAGE和Western blot检测其表达情况。并将BALB/c小鼠口服免疫该重组菌,间接ELISA检测其免疫原性。另外,给免疫后小鼠攻以纯化的猪轮状病毒(蛋白含量15mg/mL),初步检测该重组菌的免疫保护作用。【结果】Vp7基因在乳酸菌中获得表达,大小约40.77kDa,且该蛋白可与猪轮状病毒抗体反应,具有反应原性。ELISA检测小鼠肠黏膜样品结果显示免疫后小鼠能产生明显的抗轮状病毒SIgA抗体,表明该重组菌具有较好的免疫原性。且攻毒后,免疫组仅23%的小鼠发生腹泻,初步证明该重组菌对猪轮状病毒的攻击具有较好的保护作用。【结论】在乳酸菌中成功地表达了猪轮状病毒Vp7基因,制备了猪轮状病毒Vp7重组乳酸菌,该重组菌具有较好的抗原性,初步证明其作为疫苗的可行性。

基于线调频小波变换的旋转机械故障诊断

小波变换在设备故障信号处理中得到广泛地应用,然而,小波变换只能消除白色噪声,对有色噪声不起作用。线调频小波变换统一了短时Fourier变换和小波变换的时频分析,是信号的时间-频率-尺度变换,能根据信号的特点自适应生成新的时频窗口。它不仅具有小波变换良好的时频局部性特点,而且它的时频窗口比小波变换的时频窗口更加灵活。本文应用线调频小波变换对旋转机械故障信号进行消噪,效果明显。

大型设备网络化监测与维护系统体系结构研究

以基于状态的维护开放系统体系结构(OSA-CBM)模型为标准架构,以XML/SOAP和Web Ser-vices技术为网络通信支持,提出了一种“功能—服务—系统”三维体系结构,为大型设备网络化监测与维护系统建设提供了一种新的设计开发模式.基于该体系结构设计开发的分布式设备远程状态监测与故障诊断系统已在工程项目中获得成功应用.

猪A组轮状病毒Vp7基因与双标记表达载体pW425et的重组及在大肠杆菌中的表达

以猪A组轮状病毒mRNA为模板,应用反转录聚合酶链式反应(RT-PCR)技术,扩增了981 bp的Vp7基因,通过T-A克隆技术,将PCR产物克隆至pGEM-T载体中,构建出克隆质粒pGEM-T-Vp7。以SacⅠ和KpnⅠ双酶切pGEM-T-Vp7及双标记表达载体pW425et,并将纯化的Vp7基因亚克隆至双标记表达载体pW425et中,构建出可以在乳酸菌与大肠杆菌之间穿梭表达的原核表达重组质粒pW425et-Vp7。将pW425et-Vp7转化至thyA基因缺陷型的大肠杆菌感受态Escherichia coliX13中,经生长功能弥补筛选阳性克隆和SDS-PAGE分析,可见约40 kD的融合蛋白。Western blot分析表明该蛋白具有与猪轮状病毒多克隆抗体的反应原性。

RAGE基因多态性与冠状动脉狭窄程度相关性研究

目的探讨晚期糖基化终产物受体(RAGE)基因多态性与冠状动脉狭窄病变程度的相关性。方法回顾性分析2016年1月~2017年10月于漯河医学高等专科学校第二附属医院心内科住院的397例冠状动脉粥样硬化性心脏病(冠心病,CHD)患者及48例健康受试者的临床资料。根据冠状动脉造影结果将CHD者分为冠状动脉轻中度狭窄组(185例)、重度狭窄组(212例)。采用PCR-RFLP检测-429T/C、1704G/T、G82S基因型及等位基因分布频率。结果对照组受试者、冠脉狭窄轻中度组和重度组患者RAGE基因内含子区G82S多态性基因分布频率分别为(75.0%GG,22.92%GS,2.08%SS),(62.7%GG,36.22%GS,1.08%SS),(52.83%GG,36.79%GS,10.38%SS),且冠状动脉重度狭窄组患者RAGE基因G82S多态性的S等位基因的分布频率明显高于对照组和轻中度狭窄组(P<0.05)。另外,对照组受试者G-Gly-T单倍体分布频率高于其他两组CHD患者,而重度冠脉狭窄组患者G-Ser-T单倍体分布频率高于其他两组(P<0.05)。经Logistic多元回归分析,单倍体G-Ser-T发生冠状动脉狭窄的危险性明显增加(P<0.05)。结论携带RAGE基因G82S多态性的单倍体型是冠状动脉发生重度狭窄的独立危险因素。

基于光透射法的药液浓度在线检测装置研制

精准农业是现代农业的发展趋势,在线混药技术可以做到按需施药及提高农药的有效利用率,有利于推动精准农业的发展。虽然在线混药的控制技术和喷雾技术日益完善,但田间复杂的地形环境、农机行走时引起的震动以及精准的农药浓度在线检测装置和处理技术的缺乏,降低了在线混药浓度的精确性。为了解决这一问题,在光透射法的药液浓度在线检测方法的基础上,采用卡尔曼滤波技术处理田间作业时引起的误差,保证田间作业时在线混药后药液浓度的准确性。对设计的光透射在线药液浓度检测装置进行震动实验,将滤波前后的实验结果作对比分析。实验结果表明:震动实验中采用卡尔曼滤波技术滤波后,与滤波前的数据相比相对误差由±2.7%~±7.5%左右降低到±0.2%~±2%左右,可有效解决实际喷药时遇到的震动问题。文中提出的在线检测装置可以使光透射技术用于田间作业,并达到了精确检测在线混药浓度的目的。

基于卓越人才培养计划下动物病理生理学实验教学改革与探讨

实验教学是高校实现人才培养目标的重要环节,随着卓越人才培养计划模式的提出,《动物病理生理学》作为承前启后的桥梁课程,其传统的实验教学模式已经无法满足人才培养目标的要求。因此,进一步加深和完善该课程的实验教学改革具有重要的现实意义。在分析传统实验教学中存在的问题的同时,提出了基于卓越人才计划培养模式下的实验教学改革方案,以期为提高动物病理生理学实验教学效果提供参考与借鉴。

通心络胶囊对高血压伴2型糖尿病患者血管内皮功能和氧化应激的影响

目的:观察通心络胶囊对高血压伴2型糖尿病患者血管内皮功能和氧化应激的影响。方法:将176例高血压伴2型糖尿病患者随机分为两组,对照组给予常规治疗,观察组在对照组治疗的基础上口服通心络胶囊治疗,每次4粒,日3次,两组均连续治疗两周。记录治疗前后两组患者血压、空腹血糖及餐后2 h血糖水平。比较血清超氧化物歧化酶(Serum superoxide dismutase,SOD)、丙二醛(malondialdehyde,MDA)、内皮素(endothelin,ET)-1、氧化氮(nitric oxide,NO)水平。结果:治疗后观察组SBP、DBP水平较治疗前明显下降,与对照组比较差异有统计学意义(均P<0.05),两组FPB、PBP水平比较,差异无统计学意义(P>0.05)。治疗后观察组MDA、ET-1较治疗前明显下降(P<0.05或0.01),与对照组比较差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后观察组SOD、NO较治疗前明显上升(P<0.01),与对照组比较差异有统计学意义(P<0.05)。结论:通心络胶囊能有效的逆转氧化应激所致的损伤,降低氧化应激水平,改善血管内皮功能,延缓高血压的进展。

基于工业无线技术的非侵入式电机故障诊断系统

介绍一种适用于中小型电机的在线监测与故障诊断系统,系统采用无线传感器网络技术构建电机在线监测通信平台,利用非侵入电机电流信号特征分析技术,实现了电机运行状态的在线监测和电机转子断条、匝间短路等典型故障的在线诊断,为中小型电机的在线监测与能源管理提供了一种低成本解决方案。

第九章 基于工业无线通信技术的电机能源效率在线监测系统

本文介绍了一种基于工业无线通信技术的电机在线监测与能源管理系统,该系统采用非侵入式电机定子电流信号特征分析技术(MCSA),实现对电机运行状态信息的采集、分析与监测,采用工业无线通信技术构建电机监测通信网络,具有监测精度高、安装方便、成本低等特点,适合于对工业生产中广泛使用的中小型电机效率在线监测与能源管理。

盐酸咪达普利联合丹红注射液对高血压老年患者血清脂联素、一氧化氮、血管内皮素-1、基质金属蛋白酶-9水平变化的影响

目的探讨盐酸咪达普利联合丹红注射液对高血压老年患者血清脂联素(APN)、一氧化氮(NO)、血管内皮素-1(ET-1)、基质金属蛋白酶-9(MMP-9)水平变化的影响。方法选取86例老年高血压患者,随机分为对照组(43例)和研究组(43例)。对照组采用盐酸咪达普利治疗,研究组采用盐酸咪达普利+丹红注射液治疗,两组均持续治疗4周。疗程结束后统计对比两组临床疗效、不良反应发生率、入院时及疗程结束后证候积分、舒张压(DBP)、收缩压(SBP)、治疗前后血清因子(APN、NO、ET-1、MMP-9)水平。结果研究组达标率(90.70%)较对照组(69.77%)高;两组治疗后证候积分较治疗前降低,且研究组较对照组低,差异有显著性(P<0.05);两组治疗后DBP及SBP较治疗前降低,且研究组较对照组低,差异有显著性(P<0.05);治疗后研究组血清APN、NO水平较对照组高,ET-1、MMP-9水平较对照组低,差异有显著性(P<0.05);研究组与对照组不良反应总发生率分别为16.28%、9.30%,组间比较,差异无显著性(P>0.05)。结论联合采用丹红注射液及盐酸咪达普利治疗老年高血压,利于缓解患者临床症状,降低血压,改善血清APN、NO、ET-1、MMP-9水平及治疗效果,且不会增加不良反应发生率,具有较高安全性。

对王皓在第49届世乒赛男团比赛中反手台内侧拧技术的分析与思考

本文运用文献资料法、数理统计法和录像观察法,对王皓在2008年第49届世界乒乓球锦标赛男团四分之一决赛、半决赛、决赛中的反手台内"侧拧"技战术在发球后"侧拧"段,接发球"侧拧"段,相持中"侧拧"段进行了统计、分析,同时对训练和比赛中反手台内"侧拧"技术的合理使用提出了一些建议。

农用车辆级联式直线路径导航控制方法研究

农用车辆导航控制是精准农业作业体系的重要组成部分,是支持农用车辆田间自动精准作业的关键技术。由于在大型农田中直线路径跟踪是农用车辆的主要作业模式,本研究针对直线路径跟踪问题提出一种级联式导航控制方法。首先讨论了农用车辆的级联式导航控制结构,并依此将导航控制任务分解为路径跟踪控制和转向控制两个级联的控制任务。然后推导出了农用车辆的相对运动学模型,并基于该模型针对路径跟踪控制任务提出了一种最优PD控制方法;为了提高转向控制子系统的性能,在转向控制任务中提出了一种基于过渡过程的改进PD控制方法,最后进行了方法的试验验证。试验数据分析结果表明:在直线路径跟踪过程中,横向位置误差的平均值为0.02 m,标准差为0.04 m,完全满足农用车辆直线路径跟踪作业的要求,验证了所提方法的有效性和优越性。

CAHD合并亚临床甲状腺功能减退症30例临床分析

0 引言 冠状动脉粥样硬化性心脏病（coronary atheroscle-rotic heart disease，CAHD）已成为当今严重危害人类健康的最常见心血管疾病之一．CAHD的形成是多种危险因素共同作用的结果．亚临床甲状腺功能减退症（subclinical hypothyroidism，SH）

从技战术运用角度对王皓在北京奥运会乒乓球男单决赛中失利原因的分析

运用三段技术统计法对王皓在北京奥运会乒乓球男单决赛中的发球抢攻段、接发球抢攻段和相持段的技术进行统计并分析,以期找出其失利的原因,并由此探讨王皓在技战术上存在的问题。结果表明:马琳对王皓的发球控制严密,使王皓发球后难以上手,造成发抢段得分率不高;接发球抢攻段技术新顺,积极主动,表现出色,但接发球手段略显单一。相持球中正手对拉和反手横拉失误过多,打关键球能力较差。

提升有效科技供给能力 促进制造业高质量发展

以详实的数据分析了我国制造业大而不强的发展现状,以及制造业自主创新能力不强、科技供给能力不足的问题,提出了促进制造业高质量发展的政策建议。一是要推进创新主体功能定位清晰、资源配置合理、科研力量集中的新型国家创新体系建设;二是加强基础与应用基础研究,为制造业发展提供科技源泉;三是建立核心关键技术自主可控的智能制造体系,为我国制造业高质量发展提供有效的科技供给。

基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法

为了提高农业机械自动导航控制系统的精度,提出了一种基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法。该方法基于纯追踪模型进行农业机械路径跟踪控制,结合农业机械运动学模型来确定车轮期望转向角;采用模糊自适应控制在线自适应地确定纯追踪模型中的前视距离,提高了路径跟踪的精度。农业机械的路径跟踪实验结果表明,路径跟踪的最大误差不超过10 cm,平均误差小于5 cm,完全满足农业机械的作业要求,验证了提出方法的可行性和有效性。

车轮多边形相位差对动力学性能的影响

车辆在运行过程中,车轮的圆周廓形并非一直保持不变,在各种激励作用下,逐渐呈现多边形化,并可能出现多边形相位差现象。为研究车轮多边形的相位差对动力学性能的影响,借助磨耗仿真的手段研究了多边形车轮存在相位差时的磨耗演变行为。计算结果表明:同一轮对存在单侧多边形现象时,多边形的影响会传递到轮对的另一侧没有多边形的车轮;当轮对两侧均有多边形现象,且车轮的一侧波峰与另一侧的波谷相对应时,两侧轮轨垂向力均达到最小;当轮对两侧车轮都有多边形现象且存在相位差时,一侧车轮的圆周最大磨耗速度加剧,且随着相位差的增加磨耗加剧的车轮在轮对两侧交替出现,并当多边形车轮的一侧多边形波峰与另一侧车轮的波谷相对应时,两侧车轮磨耗速率均达到最大。