轮式移动机器人磁导航信号的野点识别与消除

为了解决传统野点识别方法中由于缺乏先验知识,难以建立准确的参考模型时出现的病态、收敛速度快速降低、难以在嵌入式系统上设计模块化程序包等问题,文中以最大三阶相关峭度为代价函数,设计三阶相关峭度反卷积逆滤波器,对磁导航信号进行盲提取,以识别并剔除野点。该实验验证以双向四驱轻量级轮式移动机器人为实验平台,实验结果表明,该算法能有效地识别野点,收敛速度快,也无需准确的参考模型。