泮托拉唑、阿莫西林、呋喃唑酮三联疗法治疗幽门螺杆菌相关性十二指肠溃疡疗效观察

目的:对比观察国产泮托拉唑与奥美拉唑及雷尼替丁+铋剂对十二指肠溃疡(DU)的治愈率及幽门螺杆菌(Hp)的根除率。方法:104例Hp相关性DU门诊患者,按2:1:1随机分成A组52例、B组28例和C组24例。A组:泮托拉唑40mg qd+阿莫西林1000mg bid+呋喃唑酮100mg bid×7d,继服泮托拉唑40mg qd×21d;B组:奥美拉唑20mg bid+阿莫西林1000mg bid+呋喃唑酮100mg bid×7d,改奥美拉唑20mg qd×21d;C组:雷尼替丁150mgbid+丽珠得乐100mg qid+阿莫西林500mg tid+甲硝唑400mg tid×14d,继服雷尼替丁150mg bid×28d。结果:ABC三组溃疡治愈率分别为94.2％、92.9％和62.5％;Hp根除率分别为94.2％、92.9％和66.7％。结论:由泮托拉唑组成的低剂量短程新三联疗法,对DU的疗效和Hp清除率与奥美拉唑组比较无明显差异(P>0.05),而明显优于雷尼替丁、铋剂四联疗法(P<0.01),成本效益比仅为B组的1/2～2/3,药物副反应不足C组的1/3。方案A是一种新的高效、经济、安全实用的Hp根除方案。

轮式差速转向车辆轨迹跟踪模型预测控制方法

针对全地形轮式差速转向车辆,设计了基于改进模型预测控制算法的轨迹跟踪控制器。首先对差速转向车辆的运动学和动力学进行分析,建立MPC轨迹跟踪误差模型;然后以实际跟踪误差为依据,设计控制器权重系数调节方法,对MPC的状态量矩阵权重和控制量矩阵权重进行动态调节;最后通过仿真实验对改进轨迹跟踪算法性能进行验证。仿真结果表明,相比经典MPC方法,改进算法对参考轨迹的横向跟踪误差降低35.3%,航向跟踪误差降低3%,跟踪精度有较大提高。