变电站高压室巡检机器人研究与设计

传统变电站高压室巡检已满足不了电网发展形势的需要。设计了一种变电站高压室巡检机器人,解决高压室人工作业危险性高、效率低下等问题,以保障电力作业安全。以NVIDIA高性能处理器为主控制器、以STM32为协控制器,以4轮驱动,携带可伸展升降杆带旋转云台和红外、高清双视频摄像机的室内移动机器人,配合基于深度学习的视觉导航算法、开关柜图像识别算法,以及兼具稳定性、高效性与实用性的后台监控软件,能够有效地对室内开关柜设备进行全覆盖巡检。经一年多的现场运维,变电站高压室巡检机器人识别误差率在3.5%以内,完全满足系统任务要求的识别率≥95%的要求。设计的巡检机器人能够有效执行变电站高压室执行巡检任务,达到了系统设计要求,有推广和借鉴价值。