自适应步长约束的双脚MIMU行人导航系统误差修正方法

针对GPS信号遮挡严重的室内环境下基于微惯性测量单元(MIMU)的行人导航系统导航定位误差随时间不断累积的问题,研究利用行人运动学特性建立双脚间步长约束的导航误差修正算法。将两个MIMU分别固定在行人双脚上,通过步态特性分析和零速区间检测,构建了结合单脚零速修正与双脚间步长约束的误差修正模型;通过加速度计输出数据推算步长实现约束的自适应调节,提高行人步态发生变化时的误差修正效果。实际行走实验结果表明,步长变化情况下,利用所提出方法推算步长的误差率在5.8%以下,修正后双脚位置误差相比固定步长约束减小约46.43%,轨迹更加符合实际。

基于模糊预测控制的救援AGV轨迹跟踪研究

针对救援自动导引车(AGV)的轨迹跟踪算法问题,设计了AGV小车的轨迹跟踪控制器,采用模糊控制与模型预测控制算法结合,以模型预测控制算法弥补模糊算法中控制精度不高、动态品质差等缺陷。对纯模糊控制和模糊-预测控制开展simulink仿真进行对比研究,结果表明,与纯模糊控制相比,模糊-预测控制能在存在初始误差条件下对任意合理的设定轨迹进行跟踪,且在过程中能快速有效消除位置误差和角度误差,提升轨迹跟踪的控制精度;同时减少误差收敛时间,提高动态跟踪效率,验证了模糊-预测算法具有更优的控制性能。