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6-UCU并联机器人轨迹规划研究
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作者 艾新锁 李岸 《机械管理开发》 2024年第4期71-73,76,共4页
针对并联机器人笛卡尔空间内位姿插补的轨迹规划问题,设计了一种基于S型速度曲线的笛卡尔空间直线、圆弧与四元数相结合的位姿插补算法.归纳了采用数值法求解6-UCU并联机器人反解的计算步骤,分别对直线、圆弧的位置插补以及基于四元数... 针对并联机器人笛卡尔空间内位姿插补的轨迹规划问题,设计了一种基于S型速度曲线的笛卡尔空间直线、圆弧与四元数相结合的位姿插补算法.归纳了采用数值法求解6-UCU并联机器人反解的计算步骤,分别对直线、圆弧的位置插补以及基于四元数的姿态插补进行数学推导;分析了7段S型的速度策略,并利用归一化时间算子的方式求出了位置插补与姿态插补相结合的齐次变换矩阵;通过Simulink进行仿真验证.结果表明:该算法可以成功被应用在并联机器人上,运用该算法的并联机器人动平台的几何中心点速度、加速度均满足S型加减速变化规律.该算法能够降低对并联机器人末端执行器的机械柔性冲击. 展开更多
关键词 并联机器人 轨迹规划 S型速度曲线 四元数 SIMULINK
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