基于积分反步法的四旋翼滑模轨迹跟踪算法

针对四旋翼无人机轨迹跟踪过程易受外界未知干扰而引起跟踪误差的问题,设计了基于积分反步法的滑模位置控制器。在该控制系统中,位置回路采用滑模积分反步法(sliding mode integral backstepping,IBS-SMC)非线性控制方法,姿态回路采用经典比例积分微分(proportion integration differentiation,PID)控制方法。通过仿真对PID、线性二次型调节器、IBS-SMC进行了比较。仿真结果表明与传统方法相比,IBS-SMC法具有更好的抗干扰能力与控制精度。最后通过飞行实验,检验了控制算法可行性。实验结果表明,所设计的IBS-SMC是一种符合工程实际的控制方法。

基于模型参考自适应的天线罩误差斜率估计

针对雷达导引头天线罩误差斜率的估计问题,提出一种在线估计方法。在建立天线罩寄生回路离散模型的基础上,采用模型参考自适应算法对天线罩误差斜率进行在线估计,并针对典型模型参考自适应算法中参数难以选择的问题,给出了改进的参数自适应调节律。仿真结果表明,此方法可以准确、快速估计天线罩误差斜率,验证了该方法的可行性。