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基于改进人工鱼群算法的机器人路径规划
被引量:
15
1
作者
张毅
杨光辉
花远红
《控制工程》
CSCD
北大核心
2020年第7期1157-1163,共7页
针对机器人全局路径规划中采用人工鱼群算法容易陷入局部最优,提出了一种混合改进人工鱼群算法(Hybrid Improved Artificial Fish Swarm Algorithm,HIAFSA)。首先,通过A*规划出次优路径确定人工鱼群规模;随后,鱼群算法中基于惯性权重因...
针对机器人全局路径规划中采用人工鱼群算法容易陷入局部最优,提出了一种混合改进人工鱼群算法(Hybrid Improved Artificial Fish Swarm Algorithm,HIAFSA)。首先,通过A*规划出次优路径确定人工鱼群规模;随后,鱼群算法中基于惯性权重因子的自适应行为,引入衰减函数α改进人工鱼的视野范围和移动步长,平衡算法全局路径规划和局部路径规划,进一步提高算法的收敛速度和解的质量。实验结果表明混合改进人工鱼群算法在避免局部最优、收敛速度和精度等方面都得到提高。
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关键词
路径规划
A*算法
人工鱼群算法
衰减函数
惯性权重因子
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职称材料
题名
基于改进人工鱼群算法的机器人路径规划
被引量:
15
1
作者
张毅
杨光辉
花远红
机构
重庆邮电大学先进制造工程学院
重庆邮电大学自动化学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2020年第7期1157-1163,共7页
基金
重庆市科学技术委员会(CSTC2015jcyjBX0066)。
文摘
针对机器人全局路径规划中采用人工鱼群算法容易陷入局部最优,提出了一种混合改进人工鱼群算法(Hybrid Improved Artificial Fish Swarm Algorithm,HIAFSA)。首先,通过A*规划出次优路径确定人工鱼群规模;随后,鱼群算法中基于惯性权重因子的自适应行为,引入衰减函数α改进人工鱼的视野范围和移动步长,平衡算法全局路径规划和局部路径规划,进一步提高算法的收敛速度和解的质量。实验结果表明混合改进人工鱼群算法在避免局部最优、收敛速度和精度等方面都得到提高。
关键词
路径规划
A*算法
人工鱼群算法
衰减函数
惯性权重因子
Keywords
Path planning
A*algorithm
artificial fish swarm algorithm
attenuation function
inertia weight factor
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进人工鱼群算法的机器人路径规划
张毅
杨光辉
花远红
《控制工程》
CSCD
北大核心
2020
15
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职称材料
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