基于不变集的半挂汽车列车防侧翻控制研究

针对行车过程中的不确定性干扰及半挂车高度的强非线性导致的模型失配问题,应用不变集理论,将状态、控制输入和干扰的约束考虑为鲁棒控制不变集并作为控制器的终端约束,建立了反映半挂车横摆及侧倾运动学特性的7自由度动力学模型,用于预测控制算法设计控制器、跟踪参考信号、解决滚动优化带约束的有限时域最优控制问题,得出最优控制输入,即3根主车轴的防侧翻力矩,并由主动防侧倾杆实施以达到防侧倾控制。最后进行了典型工况的仿真,结果表明:应用所设计的鲁棒模型预测控制器可较好地防止半挂车侧翻。

政策法规变化对公路煤炭运输行业的影响研究

随着排放法规升级、“公转铁”等政策的实施,促使公路煤炭运营模式进入深度调整期,收益模式由原来的粗放型逐步向集约型转化,文章通过对典型公路煤炭运输模式进行市场调研,并用TCO全生命周期运营成本分析法对影响公路煤炭运输运营成本的相关因素进行分析得出:1)公路煤炭运输在法规的影响下运营成本升高、用户收益空间变窄;2)公路煤炭运输行业开始寻求运营成本更低的集约化运输模式,以实现降本增效。