两轮自平衡小车的控制策略设计

本文在总结和归纳国内外两轮自平衡小车的研究现状后,在使用现有小车的情况下,选用适当的控制器、执行电机和传感器,设计出两轮自平衡小车的驱动电路,实现了两轮小车的硬件控制系统。其工作原理是系统以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率,通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后,驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果。本次实验将陀螺仪与加速度传感器集成在一张板上,对传感器两者所采集的数据进行互补滤波的优化处理,补偿陀螺仪的漂移误差和加速度计的动态误差,得到一个更优的倾角近似值,之后使用PID控制器来进行系统设计,最终实现小车的直立。

乙烯环氧化反应的动态特性与反应器的动态操作(Ⅰ)——基元过程序列结构与动力学

利用动态响应方法,对乙烯在银催化剂上环氧化反应的基元过程序列结构和动力学进行了系统的实验和模型化研究,为从理论上考察这一反应体系在浓度强制振荡条件下的时间平均性能与基元过程动力学的相互关系,为建立适当的模型来描述浓度强制振荡过程提供了必要的条件.

钮销支撑螺旋线慢波结构色散特性及二次谐波抑制研究

寻求频带更宽、输出功率更大、体积更小的螺旋线行波管一直是研制工作的目标,二次谐波是影响宽带行波管工作的重要因素,本文对不同形式介质加载的螺旋线慢波结构进行了模拟,并对其中色散曲线最为平坦的钮销慢波结构进行了一维大信号模拟,证明改变螺距或夹持介质形状可有效展宽带宽、降低二次谐波功率。

新民排涝站电渗井点降水施工实例

新民排涝站在围堰施工合拢后，为排除基坑内留有的集水及地层地下水，我们依据规范和理论验算，在很短的时间内，顺利地降低了地下水位，为基础早日施工创造了条件。

三顾沙棘林

托什干河床有片沙棘林 在托什干河与库玛拉河交汇处宽阔的河床上,有河水冲刷淤积的砾石滩,那里曾有大片的天然沙棘林,林内以沙棘为主,红柳、野蔷薇等灌木相依相伴,密密匝匝,延绵数十公里,蔚为壮观。大自然的造化,魔幻般让人难以想象。遮天蔽日的沙棘林,宛若一把巨大的庇护伞。野狼、野猪、狐狸、野兔、野鸡、野鸽、沙鸡、呱啦鸡……各种飞禽走兽,也就有了它们繁衍生息的乐园。

柯坪,穿越历史的隧道

柯坪是阿克苏的西大门,位于阿克苏与喀什之间,是连接阿克苏与喀什的交通要道,地理位置十分显要,更是古丝绸之路的必经之地和重要驿站。早在新石器时代,就有人群居住于柯坪,公元前西迁的部分月氏人、塞人也曾留居这里。公元前60年,西汉王朝在西域设置西域都护府后,柯坪县就成为中国领土不可分割的一部分。一行行驼队沿着丝绸之路,穿过崇山峻岭、大漠戈壁,艰难地行走着。他们带来了西亚、北非和南欧的特产,带走了东方古国的瓷器、丝绸……

刀朗木卡姆

刀朗地区地处古丝绸之路中段,天山山脉南麓,塔克拉玛干沙漠北缘,叶尔羌河与塔里木河流域的广袤地域。刀朗地区是东西方文明的交汇点和古代西域及丝绸之路文化中心之一。丝绸之路的灿烂文化和独特的民族文化,孕育了与西方和中原地区迥异的古代刀朗文化,其中,历史悠久的刀朗木卡姆独树一帜。刀朗木卡姆是维吾尔艺术史上最古老、最完整的艺术形式。刀朗木卡姆高亢激越,热瓦甫琴、卡伦琴声优美动人,麦西莱甫热烈诙谐。

阿克苏的传说

＂阿克苏＂是个地名,因水得名。阿克苏为维语音译。对阿克苏在维语中的意思,却有着不同的翻译解读,或曰＂白水＂,或曰＂奔流的水＂。据《阿克苏市志》记载：阿克苏在秦汉之际为塔里木盆地边缘城郭诸国的姑墨、温宿两国的一部分。西汉神爵二年（前60）匈奴日逐王归附汉朝,姑墨、温宿隶属汉朝版图。历史上所称新疆南八城,阿克苏位居中间,起着联络声气、交流经济的重大作用。从这里北跨天山,可达伊犁;南越沙漠,直趋和田;

走过温哥华

温哥华位于加拿大不列颠哥伦比亚省西南部,是加拿大重要海港城市。它气候宜人,四季花草繁盛,是著名的旅游胜地。温哥华港湾南岸是一片开阔地,崎岖不平,却生长着茂密的松林;北岸雪山连绵,高耸入云。该市经济发达,城市建设极具特色,并且是加拿大西部贸易的集散中心。中加两国友好往来源远流长。十八世纪末,中国的茶叶、丝绸、瓷器等都远销加拿大,而加拿大的毛皮、木材也销往中国。从温哥华到上海的航线,当时就享有"水上丝绸之路"之称。海亚特宾馆是温哥华市中心最高的建筑物,从这里俯瞰市区景色,一览无遗,高楼林立,街道纵横;远望水光天色,烟雾迷漾。深水内港各国商船出入,一片繁忙景象。温哥华依山傍海,蓝天白云,苍松翠柏,风光绮丽。温哥华的"唐人街"是加拿大规模最大、华人最多的城市之一。华人在温哥华仍保持着中国的传统习俗。印第安人是温哥华土著民族,至今仍保持着自己的民族传统和宗教信仰。他们与欧洲移民及华人和睦相处,为温哥华的繁荣发展共同努力,建设更加美好的明天。

多姿多彩的生活画卷

北京人艺作为一个演出学派,在长达45年的艺术实践历程中,创造出了大量舞台精品,博得了广大观众的好评。他们为庆祝自己45岁生日而首演的四幕话剧《古玩》,又以其深刻的思想内涵和精湛的表演,赢得了广大观众的赞扬。《古玩》描写的是:本世纪初的三四十年里,老北京古玩行的买卖人的一段有笑有泪又不乏传奇色彩的生活,从而打开了古玩行多姿多彩的生活画卷,展示了各色人等在"庚子事变"、军阀割据、日寇入侵等大背景下的生活。"庚子事变"之后的1902年初,农历腊月二十三,这条街上闻名遐迩的古玩店——"至真堂"隆桂臣一家正忙着为80岁的老太爷做寿。新近在这条街上落户的金鹤鑫为他的"宝珍斋"开张大张旗鼓,还有专营木器家具的韩红木也赶吉日娶妻成亲。前来祝寿、贺喜的人群川流不息,煞是热闹。隆老太爷一时兴起,叫儿子桂臣把镇宅宝物商代铜鼎拿出来让客人一睹为快。此时隆家的张掌柜取回了这对铜鼎的另一只,看着自己向往了40多年的铜鼎成了双,隆老太爷欣喜若狂,却不料被金鹤鑫一语道破:这后来的一只是假的。老太爷受此打击一命呜呼。

托木尔峰下的古老传说

1975年，我在部队提干，被调到新疆温宿县武装部当翻译。报到不久，就被抽去“支农”了。我们支农工作队共五人，由武装部赵副部长带队。新疆的支农点就选在温宿县萨瓦普齐牧场的协合勒村。

浅谈思想政治工作与企业文化建设的融合

党的思想政治工作，是经济工作和其它一切工作的生命线。但在社会主义市场经济初步建立和经济全球化、市场国际化的新形势下，传统单打一的思想政治工作理念与方法已难以适应现代企业的发展要求，使思想政治工作成了“不受重视、不见作为、不起作用”的尴尬角色。伴随着现代企业新的管理理论——企业文化理念的引入，为思想政治工作全面创新提供了新的内容和载体。思想政治工作与企业文化建设的融合，才充分展现了思想政治工作促进企业发展的强劲动能，真正扮演影响企业生存状态和未来命运的重要角色。

乙烯环氧化反应的动态特性与反应器的动态操作(Ⅱ)——反应器强制动态操作的时间平均特性

在原料气组成人为地呈周期性变化的情况下,对乙烯选择氧化反应动态操作的时间平均性能进行了系统地实验和模拟研究.实验发现存在着组成切换的最佳周期,可使环氧乙烷时间平均选择性比定常值提高5%.动态操作时间平均特性的模型预测与实验结果定性地一致,但是最佳周期的模型预测值远小于实验值,证明人为地、周期性地改变气体组成可能诱发了催化剂表面甚至体相中某些缓慢变化的过程.

石城女人

一那天是周六,我的家人都没准时起床。这已成了我家的习惯,一到双休日,我们都想睡个懒觉,直睡到九点或者十点,一家人才聚在一起吃一顿比平日丰盛些的早餐。我的女儿们平日都赶着去上学,不肯吃备好的早餐,勉强喝杯牛奶,吃个鸡蛋,或者装一两块饼干,便匆匆出门去上学。

三月,我醉倒在木卡姆的故乡

天籁之音咚——咚达 咚达从刀郎旷野

泪湿眉睫

1穆纳瓦尔刚忙完手头的工作,伫立窗前,仰望深秋的天空出神。这时,电话铃突然响了。"喂!你好,你是穆纳瓦尔吗?"电话里传来一个女人的声音。打电话的女人声音是那么熟悉,可是,又想不起她是谁来。"我就是,你是……""我是阿迪莱啊!"穆纳瓦尔眼前一亮,在她脑海里,立刻浮现出警校的同学阿迪莱圆圆的脸蛋。她们已经多年未见面了。"你现在在哪儿?""我在苏勒坦麻扎。"她回答说,"那你稍等等。

冰与火之间的生命(组诗)

你们可以对我进行各种猜测 时而是魔鬼 时而是神仙 时而在地狱 时而在天堂 时而是国王 时而是乞丐 时而是上帝 时而是奴仆 时而在酒宴上轰雷炸响 成了有名的大傻瓜 这一切都是虚无中的我 我痛饮蓝天的渴望 撕开挤压我身体的空气 如凋零的花瓣分散在诗行