小河的哭泣

“呜……”这哭声打破了半夜的寂静，把正在休息的小燕子吵醒了。“谁呀？”小燕子揉了揉朦胧的睡眼，“咦，这不是小河姐姐吗？你怎么了？”小燕子问道。小河抹了抹眼泪，伤心地说：“燕子妹妹，一言难尽呀!”“你别闷在心里，快说出来吧!大家一起帮你想办法呀!”

基于探索者平台的仿牛越障机器人实验研究

基于现有的仿生四足机器人,创新设计了仿牛越障机器人。在阐述研究背景和意义、介绍“探索者”机器人实验平台的基础上,分析了牛类结构及牛类运动,探索规划仿牛越障机器人的步态;构建了仿牛越障机器人单腿的腿部结构和整机的总体结构的三维模型,依据模型使用“探索者”机器人实验平台的零件进行了实物搭建;在Denavit-Hartenberg(DH)法的基础上,建立了驱动腿单腿的腿部连杆坐标系,进行了正运动学问题分析和逆运动学问题分析;通过单片机集成开发环境(IDE)编程,实现了对牛类的步态模拟及程序设计。