基于改进A^(*)与DWA算法融合的路径规划仿真设计

针对移动机器人在全局路径规划中不能进行动态实施避障、在局部路径规划中效率低等一系列问题.本文基于Gazebo的3D仿真环境,引入权重系数控制A^(*)(A-star)算法的启发函数,减少全局规划路径的拐点,获取全局最优路径,提高算法效率;并选取全局最优路径上动态变化点作为DWA(Dynamic Window Approach)的关键点进行动态避障.仿真实验结果表明:基于改进A*与DWA的融合算法,既保证全局路径规划最优,且调整速度权值,并兼顾安全性和高效性.

基于改进ORB算法的视觉里程计研究

针对传统的视觉里程计实时性差以及环境亮度变化大导致定位效果差等问题,提出一种使用自适应阈值ORB算法和改进的RANSAC误匹配剔除算法,提取具有方向信息的自适应OFAST特征点和具有旋转一致性的RBRIEF描述子,通过K-means++和改进的RANSAC算法建立正确的特征匹配对.实验表明:基于改进的ORB算法视觉里程计环境适应强、位姿估计精度高,具有良好的鲁棒性.

基于UWB的室内物料搬运机器人设计

文章针对目前室内物料搬运机器人的定位精度低、在获取机器人的姿态信息时对IMU或其他导航器件的依赖性很大等问题,基于UWB设计了一种室内物料搬运机器人。文章从硬件与软件两个方面对机器人进行设计,该机器人导航不需要用到IMU等相关器件,即可获取机器人的实时姿态信息,并且能够使机器人完成物料运送等工作。设计采用TDOA定位算法实现机器人的定位,通过改进的K-C算法提升定位精度,基于UWB的机器人姿态解算算法获取得到机器人的机体姿态数据,经试验验证了该算法的有效性和机器人的可靠性。