基于双目估计的动态场景三维感知技术研究与实现

双目立体视觉技术在计算机视觉领域研究中一直具有重要意义。不同于单目或多目技术,双目立体视觉在能够准确获取图像深度的同时,也兼具了低成本、高泛用性、使用简便等优势。基于双目视觉的三维感知技术能够极大提升计算机对现实世界的理解和交互能力,进一步增强计算机视觉技术在复杂、多变的场景中的适应能力,在自动驾驶、机器人导航、工业检测、航天等领域发挥着重要作用。文中重点研究动态场景中的三维重建与目标感知技术,在大多数情况中,视野中的动态目标实际上是需要重点关注的目标,而静态目标,特别是在场景中绝大多数时候都占据主要空间的背景以及静态物体往往是可以被忽略掉的,但是在实际计算时确占用了大量资源。在场景中不受关注的目标上花费过多计算资源,显然是无意义且非常低效的。针对这个问题,本文在深入研究了目前主流的双目立体匹配方法、图像分割等方法的基础上,提出了一种基于双目估计的动态场景三维感知技术。主要的创新点和研究成果包括:针对传统双目立体匹配算法逐像素计算聚合低价效率低下的问题,提出了一种基于二维场景实例分割的双目立体匹配方法,使用mask分割后的目标图像进行立体匹配,这样不仅提升了匹配性能,同时也降低了动态目标的匹配难度。针对分割精确不足的问题,引入基于RGB图像的mask边缘滤波优化方法,在提升效率的同时提升视场点云重建精度。其次,基于双目估计深度学习网络进行实时目标点云生产,并提出基于GPU加速的邻近帧点云的实时动态目标感知算法。最后提出二三维一体的动态目标实时感知技术,在对目标场景实现实时三维重建的同时,快速识别检测环境中的动态目标物体。

绿色环保型太阳能循环水系统阻垢剂的合成及性能研究

以丙烯酸(AA)、马来酸酐(MA)和甲基丙烯酸羟乙酯(HEMA)为反应单体,过硫酸铵为引发剂,采用水溶液自由基聚合法,合成一种多官能团太阳能循环水多元共聚阻垢剂。通过静态沉淀抑制法考察了用量、Ca^(2+)浓度、水温及含水量对三元共聚物的阻垢性能的影响。结果表明,共聚物投加量4 mg/L,80℃时,对CaCO_3的阻垢率达到92.4%,钙离子浓度大于360 mg/L时,阻垢率依然能维持在85%以上;90℃时阻垢效果稳定在85%以上,在冷凝点不同的循环水系统中,阻垢效果稳定在80%以上。通过凝胶色谱仪测定共聚物分子量为1 394,属于分布较窄的过渡区分子量共聚物。红外光谱分析表明,共聚物结构中存在羧基、酯基、酰胺基等阻垢官能团,协同起到稳定的阻垢效果。扫描电子显微镜对碳酸钙晶体分析表明,晶格畸变和络合增溶是阻垢的主要机理。

AA-MA-HEMA阻垢剂的阻垢性能研究

以水为溶液,用过硫酸铵为引发剂合成AA-MA-HEMA共聚物阻垢剂。经过实验共聚物对碳酸钙、硫酸钙、硫酸钡、硫酸锶垢的阻垢性能。该研究表明,共聚物较PASP及PAA,对碳酸钙、硫酸钙、硫酸钡、硫酸锶垢的阻垢性能较好,能够适应水质较复杂的水质环境中;通过氧化分散铁表明了共聚物具有较佳的氧化分散铁能力,能够用于铁质循环系统中;通过钙容忍度实验表明了共聚物具有较强的钙容忍度,钙离子浓度再较高的条件下,共聚物也能较好的发挥其阻垢性能;通过扫描电镜对共聚物对不同垢体的阻垢性能的变化进行了分析研究。同时对共聚物的生物降解性进行了研究,研究表明共聚物的生物降解性能较好,属于易降解的高分子共聚物。

含羧基磺酸类共聚物阻垢剂的合成及其对CaCO_3的阻垢效果

为了解决发动机冷却水箱的结垢问题,采用试剂顺酐(MAH)、丙烯基磺酸钠(ALS)、2-丙烯酰胺-2-甲基丙磺酸(AMPS)和甲基丙烯酸羟乙酯(HEMA),通过水溶液自由基聚合法,合成了含羧基磺酸类四元共聚物PMAAH。按GB/T 16632-2008测试了PMAAH的阻垢性能,探讨了其阻垢效果与投加量、钙离子浓度、时间、水样温度间的关系;将PMAAH与防冻液复配并与防冻液在高温条件下阻碳酸钙垢的效果进行了对比。结果表明:PMAAH具有良好的阻碳酸钙垢的能力,阻垢性能优于传统的阻垢剂和防冻液,适用于发动机冷却系统。

共聚物阻垢剂在纺织空调循环水系统中的应用

针对纺织厂空调循环水水质易引起设备管道结垢的问题,以衣康酸(IA)、烯丙基磺酸钠(SAS)、甲基丙烯酸羟乙酯(HEMA)为单体,过硫酸铵为引发剂,叔丁醇为分子量调节剂,采用水溶液自由基共聚合法,合成一种具有多官能团的三元共聚物阻垢剂。研究了共聚物在不同水浴温度条件下对碳酸钙和硫酸钙的阻垢性能,对碳酸钙的阻垢率可达98.25%,对硫酸钙的阻垢率为80.05%。与聚天冬氨酸进行对比,该共聚物对钙盐具有良好的阻垢性能,且高硬水条件下,效果明显优于聚天冬氨酸。通过红外光谱对共聚物进行结构表征,结果表明该共聚物含有多种官能团,各官能团相互协同起到良好增效作用。认为:该共聚物阻垢剂更适用于纺织厂空调循环水系统中,可起到较好的阻垢作用。

新型衣康酸三元共聚阻垢剂性能研究

利用自由基聚合法合成了新型衣康酸三元共聚阻垢剂IA-HEMA-AMPS,探究对共聚物阻垢性能的影响因素。结果表明,IA-HEMA-AMPS共聚物中出现了羧基中—C=O和—OH的伸缩振动吸收峰,含有大量磺酸、酯基、羟基、酰胺基等官能团;当羧酸基和磺酸基比例相当、引发剂质量为单体总质量的6%、引发温度为80℃、反应时间为2～2. 5 h时,合成的共聚物阻垢性能良好。IA-HEMA-AMPS在28 d内降解性达到53. 8%,为易生物降解。当药剂质量浓度为5 mg/L时,测定其氧化铁透光率为43. 1%,表明共聚物有一定的分散氧化铁性能。SEM分析表明,共聚物有效抑制了碳酸钙垢的生长。通过与市售阻垢剂进行各项指标对比可以看出,该三元共聚物的阻垢性能具有一定优势。

AMPS/HEMA/AA三元共聚物的合成及其阻垢性能

以2-丙烯酰胺-2-甲基丙磺酸(AMPS)、甲基丙烯酸羟乙酯(HEMA)和丙烯酸(AA)为单体,过硫酸铵为引发剂,采用水溶液聚合法合成AMPS/HEMA/AA三元共聚物。通过单因素实验,选取静态阻垢方法测定阻垢率,探讨了合成的三元共聚物投加量、溶液的pH值、硬度(Ca^(2+)质量浓度)、碱度等因素对共聚物阻垢性能的影响。同时对其适用的水质进行研究,当AMPS/HEMA/AA共聚物质量浓度5mg/L、Ca^(2+)质量浓度200mg/L、HCO_3^-质量浓度500mg/L、温度70℃、pH值6、时间10h时,对CaCO_3的阻垢率达到最高;当AMPS/HEMA/AA共聚物质量浓度3mg/L、Ca^(2+)质量浓度2000 mg/L、SO_4^(2-)质量浓度5000 mg/L、温度45℃、pH值9、时间5h时,对CaSO_4的阻垢率达到最高。通过扫描电镜初步探索了AMPS/HEMA/AA三元共聚物阻垢作用的机理。本课题的创新点在于合成的AMPS/HEMA/AA共聚物的单体无磷、无氮,可避免三废排放,是一种性能优异的绿色阻垢剂。

提高财政与编制政务公开网点击率的探讨

湖北省于2005年起开始实施财政与编制政务公开（以下简称”两公开“）试点工作，全省统一模式建立了财政与编制政务公开网站，于2006年全面推开：通过几年努力，“两公开”工作逐渐深入人心，打造阳光政务，促进了各项工作的顺利开展。实践证明，推行财政与编制政务公开是计会经济发展的现实需要，是大势所趋，民心所向。

纺织空调喷淋水系统的水质及阻垢性能研究

阐述了目前纺织厂喷淋水系统的运行现状,着重对西安和咸阳纺织厂喷淋水水质进行硬度测定,发现咸阳的自来水硬度要高于西安。随着系统不断运行,两地喷淋水的硬度产生了极大的差异,咸阳的喷淋水硬度远高于西安,出现了严重的结垢现象。提出了使用羧酸基型阻垢剂的方法改善纺织厂喷淋水水质的措施,并测定了其阻垢性能。分析发现:羧酸基型阻垢剂对碳酸钙的阻垢率可达97.6%。在此基础上对喷淋系统进行改造,引入羧酸基型阻垢装置,在保证喷淋水系统安全稳定运行的同时,可有效缓解喷淋水的结垢现象,以解决纺织企业因水垢沉积而造成的运行管理困难的问题。