基于CAPL的CAN控制器Bootloader上位机系统设计

为了减少因拆卸控制器而导致的维护成本增加,方便车载CAN控制器进行在线程序升级,在整车网络设计时,要求所有的CAN控制器能够支持Bootloader程序刷写功能,通过诊断口即能完成程序刷写;Bootloader上位机软件能够集成数据刷写过程中的所有诊断服务请求,通过直接导入要刷写到控制器内部的数据流文件,完成程序数据在线更新功能。通过CANoe软件自带的CAPL语言实现刷机刷写上位机程序设计,提供简单明了的用户操作界面,能够很好地完成控制器程序的刷写任务。实际测试结果表明,应用CAN网络测试工具及该上位机软件,能够成功刷写程序,具有较高的有效性和可靠性。

一种基于VTD的智能驾驶仿真场景复现方法

趋于真实的仿真测试对于提高智能网联汽车开发效率具有重要作用[1]。随着实车路采设备精度的不断提高,利用实车采集数据在仿真场景中进行实车轨迹复现的仿真测试已成为一种有效技术手段。如何通过实车采集并处理后的数据在仿真场景软件中复现场景是难点。考虑实车采集成本和方案通用性,通过简易路采设备如摄像头和毫米波雷达,采集真实场景中关键参数进行场景复现。本文主要研究通过处理后的实车采集数据,在仿真软件(VTD)中复现场景,因此本文的研究具有重要的现实使用价值。本文通过采集数据对实车行驶的周围静态与动态环境进行较真实复现,然后通过RDB数据下发的方式控制虚拟车辆行驶。最后通过对仿真数据与实车数据对比分析,验证该方案的可行性。

一种基于实车工况的LKA仿真方法

本文提出了一种用于验证车道保持辅助系统(LKA)控制策略的仿真方法,在分析从仿真测试到实车验证过程中关键环节对策略验证可靠性的影响的基础上,提出的仿真方法综合考虑了传感器特性、控制器特性和执行部件特性。本文中LKA控制策略采用了单点预瞄模型,用于验证的测试用例是依据LKA典型应用场景定义的,车辆动力学模型是在VeDYNA中搭建的,交通场景模型是在VTD中搭建的,实车工况数据来源于真实摄像头、真实控制器和线控转向机。通过对比添加误差模块前后的仿真数据和实车测试数据验证了本文提出的仿真方法的合理性。

智能驾驶整车仿真模型搭建方法研究

本文提出了一种用于智能驾驶系统或部件仿真验证的整车仿真模型搭建方法,基于系统级建模思维对整车进行模块化分析确定建模思路,从实车试验数据获取关键技术参数,再结合基本的车辆结构参数建立实车各子系统等效仿真模型。本文基于veDYNA和Simulink联合仿真软件搭建了某款纯电动车辆的整车模型用于自动驾驶控制器仿真测试,验证数据表明模型满足仿真验证需求。

基于封闭办公园区的自动驾驶场景分析

目前,自动驾驶汽车逐渐商用于封闭办公园区,如物流车、观光车。自动驾驶汽车的开发验证需要大量的实车道路测试,实车道路测试存在成本高、周期长、无法复现极端场景,因此基于封闭办公园区场景的仿真测试是解决自动驾驶开发验证的主要途径。为真实还原物流车、观光车等自动驾驶汽车的行驶环境,本文基于封闭办公园区的道路特征,并结合相关标准整理并分析得出适用于封闭办公园区的自动驾驶汽车功能,梳理出适用于封闭办公园区的测试用例,并通过控制器在环方式验证。试验表明该测试用例能够基本满足自动驾驶控制器的测试需求。

某乘用车网关通信设计及测试

随着汽车电子技术的发展,车上的电子系统越来越多,需要共享并相互传递大量的信息,传统的布线已不能满足要求,汽车总线技术成了解决这些的关键技术.整车网络结构越来越复杂,为了保证整车网络的正常运行,网关作为“桥梁”产生并大量应用.本文介绍了网关的通信设计,包含路由模式,信号路由,路由策略等,并在某车上进行了应用,最终通过仿真、测试验证了该网关通信设计的正确性.

面向中国场景的汽车智能化系统测试评价关键技术及装备

智能化已成为全球汽车产业重要的发展方向,已发展出辅助驾驶、自动驾驶等智能驾驶产品.由于智能驾驶面临多变交通环境、多样驾驶行为、全域自动控制等适配需求,需上亿公里测试才能保证其安全性,该需求无法通过传统测试方法实现.相比国外,我国交通环境更复杂,迫切需要构建面向中国交通环境的高效测评技术,解决以下三个核心难题:①反映中国交通场景的测评理论与体系亟待建立;②智能化系统算法模型迭代验证周期长,传统的算法开发遵循V流程开展,算法模型迭代验证周期长、效率低、成本高,难以满足海量场景验证需求;③系统及整车测试效率低,关键测试装备被国外垄断,难以满足针对关键场景的高效连续测试需求.因此,迫切需要研发面向中国场景的汽车智能化系统测试评价关键技术及装备,打破国外技术垄断,支撑我国汽车智能化系统的研发和产业化应用.