基于LSD检测的无人机视觉着陆定位算法

针对复杂电磁干扰和拒止环境下固定翼无人机自主着陆的应用场景,提出了一种基于LSD的无人机视觉着陆定位算法,通过检测跑道的左右边线以及起始线对无人机进行定位;根据机场跑道的形态学特征,构建机场跑道数据模型,并对实验所用相机进行标定,采用灰度化和高斯滤波对采集到的图像进行预处理,采用LSD直线检测算法以提取跑道的直线特征,设计几何滤波策略从直线特征中提取出跑道的三条边线,采用蒙版技术以提高检测算法的抗干扰能力;根据相机成像原理推导出基于线检测的PNP定位算法,通过检测得到的机场跑道线在像素坐标系下的位置信息求出无人机相对于跑道的三维位置;分别在视景仿真环境和真实机场环境进行检测和定位解算,结果满足无人机着陆定位实时性和准确性的要求,从而验证了视觉着陆定位算法的有效性。

一维纳米氧化铝载体的合成及表征

采用水热法合成了一维纳米氧化铝,并用XRD、N2吸附-脱附、FT-IR、SEM、TEM以及HRTEM等手段对样品进行了表征,结合高分辨图像和FT-IR表征结果对其暴露晶面进行研究,探讨暴露晶面与表面羟基的关联,探索氧化铝一维结构形成机制。结果表明,合成的样品为单晶纳米棒,长度主要集中在(100～150)nm,宽(10～15)nm,结晶度高,孔径最可几分布为25 nm,孔径较大,表面存在四面体-八面体桥连羟基(Ⅱa型)和八面体三键桥羟基(Ⅲ型),暴露晶面主要是(100)晶面和(111)晶面。n(OH-)∶n(Al3+)决定一维结构的形成。

废弃管道清洗技术研究及应用

文中利用理论研究和现场试验相结合的方法,对废弃管道的清洗技术和清洗施工工艺进行了详细的研究。结合实际工程,采用合理的清洗方法进行了现场试验,效果良好,可为国内废弃管道的清洗提供借鉴。

Tekla Structures软件在油气田地面工程加工设计中的应用

为提高油气田地面工程建设质量和效率,工程详细设计完成后进行加工设计十分必要。文章结合中石化胜利油建工程有限公司在伊朗和加纳的油气田地面工程项目,详细介绍了应用Tekla Structures软件进行钢结构加工设计的优越性和具体做法。该软件能快捷、准确地创建结构3D模型,且自动生成所需的图纸和各种精确报表,便于发现加工设计中的问题从而进一步优化设计,对节约工程成本和缩短工期具有重要意义。

海底管道内表面整体预处理技术研究

海底管道整体内防腐技术的主旨是在管道内壁一次涂敷一层完整的内防腐层,以提高管道内防腐整体质量,目前国内只有少数单位具备此技术能力,与国外差距较大。采用理论与试验研究相结合的方法,研究了管道内表面预处理技术,包括机械清洁和化学清洗技术,开发了适用于海底管道的预处理施工工艺,研制了与工艺相配套的工装设备,在实验室内完成了专用清洗药剂配方的研制,并进行了预处理技术的现场试验。现场检测表明,使用自主研发的上述技术,预处理后的管道内壁表面光滑、平整,无油脂、污垢、铁锈或其他附着物,呈现金属光泽,除锈等级评定相当于Sa2.5级,管道内壁预处理质量满足后续防腐涂装的要求。

一种带压封堵试验模拟平台的设计

维抢修作业最常见的抢修任务就是在不停输的情况下进行破漏抢修和更换管段。管道带压开孔、封堵施工风险高,按照国家标准和现行行业标准要求,管道压力大于5 MPa或重点难点工程的封堵作业在施工前应进行模拟试验。带压封堵试验模拟平台的设计能够模拟现场施工的实际工况,采集开孔、封堵作业过程中的技术数据,对施工工艺和施工装备进行可靠性和安全性验证,指导现场施工。模拟平台设计主要由管道系统、数据采集监控系统、视频监控系统构成。带压封堵试验模拟平台的建立有利于带压封堵设备的研发和新型施工技术的进步与推广,有效提高维抢修专业的技术能力。

橇块的软件协同设计

随着标准化设计、模块化建设、工厂化预制的推进,油气田地面工程中的工艺设备及设施大多实现了橇装化。以中石化胜利油建工程有限公司加蓬橇块项目中的换热器橇为例,介绍了橇块在几种计算软件及设计软件下的设计流程,以及软件协同在橇块设计过程中的应用和优势。PDSOFT三维配管设计软件、Tekla Structures钢结构详图设计软件、SAP2000结构分析软件、CAESAR II管道应力分析软件、HTFS换热器工艺计算软件等在设计过程中实现数据共享,进行协同使用,提高了设计质量和效率,进而为改变传统橇块设计思路指明了方向。

γ-氧化铝表面性质与晶面特性关系研究

以AlCl3·6H2O为铝源,NaOH为沉淀剂,通过控制n(OH-)∶n(Al3+)比例,采用水热合成法制得棒状及片状γ-Al2O3纳米粒子。应用红外光谱、X射线衍射、透射电镜等手段研究了两种氧化铝表面性质与晶面特性。结果表明:棒状氧化铝表面以{100}晶面族为主,片状氧化铝表面以{110}晶面族为主。棒状氧化铝表面有两种类型的羟基,分别属于(110)晶面HO-μ2-AlⅥ和(100)晶面HO-μ3-AlⅥ。片状氧化铝表面有4种类型的羟基,分别属于(111)晶面HO-μ3-AlⅥ、HO-μ2-AlⅥ和(110)晶面HO-μ2-AlⅥ和HO-μ3-AlⅥ。两种氧化铝表面以L酸为主,B酸含量较低,片状氧化铝表面L酸量约为棒状氧化铝表面L酸量1.5倍。这两种氧化铝表面性质的区别是由于两种氧化铝表面晶面特性不同而引起表面配位不饱和铝离子的类型和数量不同造成的。

纳米AlOOH(Al_2O_3)的合成及表面性质研究

以AlCl3·6H2O为铝源、NaOH为沉淀剂,采用水热合成法制得AlOOH纳米棒和纳米片,焙烧后得到相同形貌的Al2O3。通过X射线衍射、透射电子显微镜、傅里叶变换红外光谱对样品进行表征。结果表明:所制样品为γ-AlOOH,焙烧后转变为γ-Al2O3,结晶度高,每个纳米棒及纳米片均为单晶;n(OH-)?n(Al 3+)对AlOOH和Al2O3的形貌有较大影响,随着n(OH-)?n(Al 3+)的增大,AlOOH的长径比逐渐减小,最终成为纳米片;Al2O3纳米棒表面有2种类型的羟基,分别归属于(110)晶面HO-2μ-AlⅥ和(100)晶面HO-3μ-AlⅥ,Al2O3纳米片表面有4种类型的羟基,分别归属于(111)晶面HO-3μ-AlⅥ、HO-2μ-AlⅥ和(110)晶面HO-2μ-AlⅥ和HO-3μ-AlⅥ。

原子层沉积技术在钛改性多孔氧化铝上的应用

采用原子层沉积技术进行Al2O3表面钛改性,利用N2吸附-脱附、X射线衍射、X射线荧光分析、透射电镜和热重-微分热重-差示扫描量热等表征手段对改性前后的Al2O3载体进行表征。结果表明,钛分散到Al2O3表面,Al2O3载体表面氧化钛为锐钛矿结构,改性后的载体具有良好的热稳定性。钛分散性与Al2O3表面化学环境有关,钛对多孔Al2O3表面改性可以通过原子层沉积技术实现。

无人机视觉SLAM环境感知发展研究

无人机在进行搜索救援等高级任务的时候,往往需要确定自己的位置和环境信息;仿照于人类通过视觉感知环境信息,视觉SLAM是计算机视觉领域里面通过视觉传感器感知环境的信息并快速跟踪自身的位置和建立环境地图的一种前沿技术;文章首先阐述了VSLAM的重要组成部分:前端处理(特征点法和直接法)、数据关联、后端优化算法(滤波方法和优化方法)和建图;然后总结了一些在无人机上成功应用的典型VSLAM算法,以及在VSLAM发展的30多年的时间里涌现出许多出色的方案和研究机构;接着论述了当前用于无人机VSLAM发展的几个重点问题,多无人机协同的C-SLAM、深度学习和语义分割在SLAM中的应用、以视觉惯导为代表的多传感器融合SLAM;最后,对VSLAM方法进行总结,给出了未来的发展方向,希望对后续研究提供指导和帮助。

通过合并组建的大型集团财务共享建设探讨

近年来伴随着我国的产业升级,大型企业强强联合,通过合并组建成新的企业集团屡见不鲜,合并前的企业一般均拥有悠久的历史和辉煌的业绩,合并后的集团属于典型的先有下属主体后有集团总部的模式,在多年的经营中下属主体已经各自进行了多年的财务信息化建设,在这样的现实情况下,如何进行财务共享建设,如何实现财务信息整合,是个值得探讨的课题。本文针对以上问题,提出了财务共享建设实施的阶段、步骤,并对财务共享的智能化提出了设想,供读者参考。

财务共享模式下的内部控制研究

财务共享模式是伴随信息技术发展起来的一种高效率的财务工作模式,通过财务共享建设,企业内部财务管理相比传统的财务管理有了很大的不同,在财务组织架构、财务工作内容、内控环境、内控实现方式、监督方式方面有了全新的形式,这就要求企业在进行财务共享建设的同时同步推进内控建设,适时改进内控措施,从而适应财务共享模式下的内控新要求,时刻保持内控的有效性。