基于机器人与机床联合工作的误差测量与解耦

工业机器人与数控机床联合工作在自动化生产及智能制造中发挥着重要作用。为了解决机器人与数控机床联合工作时产生的误差问题,在其联合工作的条件基础上建立了机器人与机床的综合误差模型,将机器人与数控机床分为两个运动支链。考虑到二者之间的相互关系,提出了一种利用机床测头进行联合误差测量的方法,通过对机器人和数控机床的联合运动进行测量,来获取系统的总体误差信息。针对数控机床运动支链的误差测量与辨识,采用NUBRS曲线作为机床的运动轨迹,在此基础上建立了数控机床几何误差辨识模型,该模型包含了27项误差元素。经过实验验证,在测量出机床与机器人联合工作所产生的空间误差后,有效辨识出数控机床4个坐标系共27项误差元素。