4U平行四边形机构的一类新用途——整体设计为两足步行机构

提出了将4U平行四边形机构整体设计为两足步行机构的一类新用途.此类两足步行4U平行四边形机构均由4个构件和4个万向铰组成,能够实现平面运动.根据万向铰布置方式的不同,分为3种构型.在针对构型Ⅰ的前期研究基础之上,应用螺旋理论分析了构型Ⅱ和Ⅲ的自由度,并分别对其进行了运动学分析、步态分析和稳定性分析.此外,还将3种构型的性能与应用作了进一步的分析与比较.运用ADAMS软件建立3种构型的动力学模型,仿真其运动的全过程,验证该类构型及其运动的可行性.制作出2台样机,实现了预期的运动.

基于3-RRRT并联机器人位置反解的精度分析

基于3-RRRT并联机器人位置反解方程,分析并联机器人结构误差对机器人末端误差的影响.当结构误差和末端误差都是微小量时,机器人误差为线性数学模型,仿真结果证实该算法可对3-RRRT并联机器人进行精度分析.

截角六面体可变形滚动机构

提出一种具有截角六面体几何形态的新型可变形滚动机构。该截角六面体可变形滚动机构是一个由16个杆和20个转动副组成的空间闭链连杆机构,采用了以面作为结构组成单元构造多面体机器人的一种新设计方法,具有可变外形与滚动行进能力,并通过对奇异位形的控制实现转向功能。应用螺旋理论计算构型的自由度。运用Solidworks建立的三维模型与ADAMS建立的动力学仿真模型,分析其具有的两种变形方式,即固定式变形与移动式变形方式,进而得到最大变形压缩比,并验证了变形与转向的可行性。结合运动学分析与稳定性分析,讨论该机构实现翻倒的条件并判断出临界值。制作出一台原理样机,对其进行变形方式与滚动功能的可行性验证,并实现预期的结果。此外,该类多面体移动机构具有较高的结构刚度,易于提高机器人的承载能力。

3-RRRT并联机器人奇异位形分析

研究和分析3 RRRT并联机器人的奇异位形,运用齐次坐标系法对3 RRRT并联机器人机构进行了分析,采用瞬时速度法,给出该并联机器人的奇异判别矩阵;采用运动影响系数法给出该并联机器人的Jacobian逆矩阵,并进行数值仿真.

机器人技术本科实践教学课程创新方案设计

机器人技术课程和实验教学在国内各高等学校迅速发展,但传统机器人实践教学存在诸多问题与弊端,本文以哈尔滨工业大学(深圳)"机器人技术综合课程设计"本科课程进行教学改革探索,以机器人工程问题为研究对象,以理论知识的综合应用能力为培养目标,通过题目的精心设计与角色分工,有机的结合了课堂学习的理论知识,形成前后贯通的培养模式;创新设计的课程综合评价制度,全面培养学生的创新思维与实践能力,激发学习兴趣,提高培养质量。

满足学生个性化发展需求的实验教学研究与课程建设

开发自动化专业实验设备和教学资源满足学生个性化需求,包括实验教学视频共享资源、个性化创新类实验课程和企业创新实验课程。实验教学视频共享资源包括单设备使用方法、多设备联合开发、综合性实验项目等;个性化创新类实验课程根据当前学术研究热点开发研究性实验项目,或者根据学生兴趣爱好设置探索类研究课题;企业创新实验课程是根据企业实际需求设置课程内容,并聘请企业技术专家担任课程讲授教师。实践教学结果表明,实验教学视频共享资源可有助于学生利用碎片化时间进行学习实验相关知识,并可以零障碍完成各类专业实验;个性化创新实验课程满足了学有余力学生研究热情和部分学生个性化研究需求;企业创新课程使学生深刻了解如何将理论知识应用到实际工程,训练了学生的工程思维。

基于ROS的机器人创新实践课程建设

随着机器人技术的快速发展,机器人操作系统(ROS)广泛应用到机器人领域。在机器人创新实践课程的建设上,将ROS引入到机器人创新实践课程中,以传感器平台、工业机器人平台和移动机器人平台为基础,采用考核监督机制,开展演示性先导课、模块化实验教学以及综合实践项目。该课程丰富了学生的创新实践能力培养的途径,对其创新实践能力的培养发挥了重要的作用。

协作式机器人在《机器人学》课程实验中的应用与探索

协作式机器人作为一种新型的机器人,在各个领域得到广泛的应用,在面向机械类本科的机器人学课程中,以实际生产为出发点,将协作式机器人实验教学平台应用到课程实验教学中。采用监督考核机制,开展基础理论验证实验、研究型创新实验和综合类实践项目.协作式机器人实验教学平台为学生深化理解课程理论知识,培养创新实践能力提供了重要的保障。

基于概念的便携式外圆车刀角度认知与测量仪应用与探索

面向涵盖切削原理知识内容的课程,基于创新提出“完全体现概念本身的原始定义,直观表达”的设计思想,研制了用于课堂与实验教学的便携式外圆车刀角度认知与测量仪。教学实践证明,该测量仪在课程实验中的应用,在课时紧缩的条件下,对重难点知识的学习起到事半功倍的作用,达到了“加深理解课程内容、掌握工程实际仪器设备操作方法”的实验目的,提高了教学质量和效率,具有很好的推广价值。