四足机器人步幅、步频与扭矩和能耗关系研究

步频与步幅是影响四足机器人运动速度的主要因素,针对不同步频与步幅的耦合状态,分别研究了步频与步幅独立变化对机器人关节扭矩与能耗的影响,并对多种步幅下步频变化引起速度增加对运动质量的影响进行了分析与比较。得出能耗对步频参数的提高更为敏感,关节扭矩与步幅参数的变化有直接的关系,同时肘式关节在运动中所需提供的驱动力矩要小于膝式关节,最后给出了不同参考标准下步频与步幅的优化耦合范围,结论能够作为四足机器人结构设计与运动优化的参考。

四足机器人翻滚运动力学分析及仿真

设计了一种具有分段身体结构的四足机器人,通过合理设置身体各部分的协同运动,该四足机器人能够将身体折叠成圆盘状,能以静步态、对角步态进行四足行走,同时还能实现前向翻滚运动。分析了四足机器人调整重心,实现翻滚过程的力学过程。ADAMS动力学仿真的结果表明,此滚动运动模式运动平稳,具有较高的运动效率。

基于彩色图像的快速立体匹配算法研究

为了实现彩色图像的快速立体匹配,获取准确和致密的视差图,在全局匹配基础上提出了基于区域增长的全局匹配算法,该算法将图像对按行进行区域增长匹配,匹配后的视差图再通过均值滤波器,可以滤除由于误匹配产生的不可靠视差。实验结果表明,在保证可靠性的前提下,采用改进后的匹配算法极大缩短了图像处理时间。