基于人工势场引力因子的机械臂避障规划算法

针对机械臂的安全避障问题,提出一种基于人工势场引力因子的机械臂最短避障路径规划模型。研究算法中各个参数对机械臂末端运动路径的影响;构建引力因子,提出一种基于引力因子的最短避障路径规划模型,利用梯度下降法求解机械臂末端的最短避障路径及其最优解;研究分析不同障碍物大小和位置的最短路径特征,以工业SCARA机器人的平面模型分析关节角度路径特征。实验结果表明,模型参数决定避障路径的弧度变化。所提算法能够适应障碍物位置和大小的变化,使机械臂末端以最短路径避障的同时,其运动轨迹可以与障碍物相切。

基于偏最小二乘回归的农产品种植评价研究

粮食是人类最基本的生活消费品,粮食问题是关系到国家国计民生的头等问题。本文通过分析影响粮食种植面积的指标,研究粮食最低收购价政策,以湖南省为例,建立关于水稻种植影响因素的数学模型。首先选取了农业劳动力人口、农民人均受教育程度、城乡收入差距、农民家庭负担、粮食的市场价格、粮食生产成本、粮食相对收益竞争力、农作物播种面积、受灾情况、我国粮食净出口量、城市化水平11个影响粮食种植面积的候选因素;然后,利用非参数Spearman相关检验法通过SAS软件对湖南省水稻的影响其种植面积的指标与其种植面积进行相关性检验,得到影响因素的指标体系;最后,以所选取的水稻种植面积相关的指标为自变量以水稻的种植面积为因变量运用偏最小二乘回归的方法建立模型。经检验,模型具有很好的拟合结果。本文研究对我国的粮食保护政策具有十分重要的作用和意义。