基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教方法与实现

针对现有机器人示教系统操作复杂、示教编程难度高及需操纵机器人等问题,提出一种基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教方法。以示教笔代替机器人末端工具绘制示教轨迹,通过激光定位技术获取示教笔的示教路径和动作,并通过机器人逆运动学求解及轨迹规划得到各个关节的控制轨迹,实现机器人的快速非接触无编程示教。最后通过搭建桁架式六轴机器人硬件和软件系统,实现了基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教,验证了提出的示教方法的可行性。所提示教方法简化了示教过程,降低了操纵机器人带来的安全风险,且无需操作人员具备编程能力,使机器人示教工作具有良好的适应性,具有广阔的应用空间。

HPLC法测定双参消银胶囊中芍药苷含量

目的建立双参消银胶囊中芍药苷的含量测定方法。方法采用高效液相色谱法,a-pollo-C18色谱柱(4.6×250mm;5μm);流动相为甲醇-0.1%的磷酸溶液(34∶66),流速1.0mL.min-1;检测波长为230nm。结果芍药苷的线性范围为0.62μg～3.72μg(r=0.9993);平均回收率为99.26%,RSD为2.39%(n=6)。结论本方法简便、快速、准确,可作为双参消银胶囊的质量检测方法。

砼桥面铺装防水粘结层的试验研究

针对砼桥面铺装出现的主要损坏 ,设计了不同的防水粘结层试验方案 ,利用正交试验方法进行抗剪试验和渗水试验。试验结果表明 ,防水粘结层类型对层间抗剪强度和防水性能影响显著 ,而试验采用的级配对层间抗剪强度影响很小 。

滑坡的多模型综合预测预报研究

由于滑坡的复杂性以及预报模型和方法的局限性,简单地利用单一的滑坡预测预报模型准确地预报滑坡的滑动时间还很困难。为了提高滑坡预报的准确度,提出了在滑坡原型调研和机制研究的基础上,以滑坡的监测资料为依据,通过监测点的选取、监测信息的处理和变形阶段的判别,选择多个与所预报滑坡相适宜的预测预报模型对滑坡的滑动时间进行预测预报,并对多个模型的预报结果进行综合评判得出预报结果,最后以黄龙西村滑坡实例进行了应用。

沥青混合料渗水临界空隙率的试验研究

沥青路面空隙率过大而导致渗水是引起水损害的直接原因。为了保证沥青路面尽量不渗水,有必要确定其渗水的临界空隙率。文中通过试验,探讨了空隙率与沥青路面渗水性的关系,得出沥青混合料的渗水临界空隙率为7.5%。

沥青混合料水稳定性试验研究

沥青混合料水稳定性不足是沥青路面发生水损害的主要原因,而沥青混合料水稳性不足的根本原因在于沥青从集料表面发生了剥落。试验表明,用消石灰取代部分矿粉,可以有效地增强沥青抗剥落性能,同时还可以改善沥青混合料的抗车辙、抗疲劳以及抗老化能力。