无人机群布散运动模型研究

无人机集群运动技术中,布散模型是一项非常重要的研究内容。研究无人机的布散模型时,最重要的工作就是建立每个无人机的运动方程。在建立无人机二维平面内质点运动方程的基础上,设计了虚拟恒定引力、边界力、Lennard-Jones分子力来对模拟无人机在散开运动中的受力,以实现无人机整体运动的趋向性和避免碰撞的要求。通过对运动方程求数值解获得的仿真结果看出,建立的运动模型可以实现无人机在一定范围内散开,并保持运动趋向性和避撞性。