双轴旋转调制捷联惯导系统旋转方案优化设计

针对双轴旋转捷联惯导系统自标定旋转路径和旋转调制方案不一致的问题,48次序一体式方案将标定路径和旋转调制方案融合,减小了实际操作的复杂性,提高了导航精度。为减少48次序方案的冗余次序,进一步增强旋转调制效果,提出了一种改进的40次序一体式旋转方案。所提方案不仅能同时实现自标定和旋转调制功能,而且由惯性器件安装误差引起的数学平台姿态角误差小于传统16次序方案,对零偏误差的调制周期短于48次序一体式方案。基于奇异值的可观测度分析及仿真和实验结果表明,40次序方案的标定结果更接近真实值,经过旋转调制后的导航误差更小。在3天的导航时间内,所提方案的速度精度和位置精度相比于48次序一体式方案分别提高了20%和12%。

捷联惯导系统复杂误差参数系统级标定方法

重点研究捷联惯导系统复杂误差模型的建立,提出了一种新的包含加速度计内杆臂参数和温度误差系数的系统级标定方法。该方法基于45维卡尔曼滤波器对误差参数进行辨识估计,并通过温度控制试验箱控制标定过程中的温度变化。仿真实验表明该方法能够同时标定出激光陀螺和加速度计的零偏、标度因数误差、安装误差以及加速度计的内杆臂参数和温度误差系数。导航实验结果表明,对标定参数进行多误差源补偿之后,10 h导航实验水平最大定位误差为0.6 n mile(1 n mile=1.852 km),相较于不经过补偿,导航精度提升了37.5%。