基于改进纯跟踪算法的无人车路径跟踪研究

为了提高低速无人车在自动寻迹直线、转弯路段的跟踪精度,提出了一种基于改进纯跟踪模型的无人车路径跟踪算法。针对传统的纯跟踪算法设置的预估前视距离跟踪理想路径误差较大的问题,文中以无人巴士为载体,在获取到车辆RTK-GPS定位数据的基础上,对纯跟踪算法进行改进,设计了一种用二次多项式来表示预估前视距离的方法,该方法可以用车辆实时速度和GPS轨迹与当前车辆位置之间的最短距离来调整前视距离的大小,减少了无人车在跟踪理想路径,尤其是转弯路段时的横向误差。试验结果表明,文中提出的跟踪算法相较于传统的纯跟踪算法在路径跟踪上具有更高的精度和平稳性。

基于平滑滤波的多传感器异步融合方法研究

无人巴士在定位循迹过程中,采样信号受噪声方差、带宽和采样率的影响,易出现信号缺失或间断现象,加之相关滤波算法缺乏异步采样和平滑能力,导致定位失败。为了提高定位精度并补充缺失数据,本文基于异步扩展卡尔曼滤波和非因果滤波平滑,提出一种改进的传感器异步采样融合平滑算法。首先利用异步扩展卡尔曼滤波对连续时间随机微分方程进行指数离散化,以处理任意时刻的测量值,预测更新下一时刻状态值之后,引入非因果滤波平滑给定可用的初始方差信息,使噪声方差影响更小,估计性能更好。将本算法在无人巴士上进行物理实验验证,结果表明这种多传感器异步融合平滑算法在车辆行驶中效果良好,与异步卡尔曼滤波算法结果相比,可以达到优于0.5 m的定位精度,数据预测误差均有明显降低,提高了定位精度和补充缺失数据。

四旋翼无人机目标识别控制系统设计

针对四旋翼无人机飞行过程中对移动目标的识别和跟踪问题,提出了一种基于视觉的四旋翼无人机目标识别控制系统。为了实现目标识别的目的,额外增加了专门用于图像处理的板载计算机。本文分别从硬件框架设计和软件流程及环境配置方面详细阐述系统的设计及实现过程。创新性地设计了两组电池分别给控制器和飞控供电,保证了系统的稳定性。在利用机器视觉技术和开源图像处理算法的基础上,实现了无人机在飞行过程中自主识别目标,并通过实验验证了本方案的可行性。

从功能对等角度看地理信息系统类科技文本的翻译

介绍地理信息系统(GIS)作为一种科技文本具有专业性、跨学科、语言鲜明等特征,此类科技文本翻译要求准确、客观。以功能对等理论为指导,选择地理信息系统专业英语教程的文章为原文本,在翻译实践中通过具体实例,从词汇、句法等方面对原文本和目标文本进行分析,提出翻译策略,旨在辅助提升科技文本的翻译效果。