带一个拖车的移动机器人小车的一种路径跟踪控制方法

本文的研究主要是针对开放研究实验室资助课题“两轮驱动小车在笛卡尔空间的控制”进行的，本文利用时间变换的方法建立了带一个拖车的移动机器人的运动学模型，并且利用坐标变换和状态反馈对所建立的非线性模型进行了精确线性化，提出了一种控制算法，在仿真中验证了这种算法的可行性．