机器人柔性抓取试验平台的设计与抓持力跟踪阻抗控制

为减小机器人在采摘过程中对果蔬的损伤,设计了机器人柔性抓取试验平台,提出了一种适合末端执行器双指抓取果蔬的抓持力跟踪阻抗控制算法,该算法将末端执行器抓持果蔬系统等效为阻抗-导纳模型,使手指力/位控制等效为期望的惯量-阻尼-刚度模型,可按需调节其参数实现抓持力与位置的动态关系。期望抓持力与采集果蔬实际接触力的偏差作为外环力阻抗控制器的输入,控制器生成对内部位置环参考轨迹的校正量。该算法仅考虑沿末端执行器双指夹持果蔬方向,避免了使用多自由度机械臂阻抗控制算法的复杂性,提高了控制的实时性,同时对抓取系统模型的不确定和力扰动具有较强的鲁棒性。机器人抓取试验证明了双指抓持力反馈阻抗柔顺控制算法的有效性,可实现机器人柔性抓取,减小抓取果蔬损伤和保证品质。该研究可为农业机器人无损抓取和采摘提供关键技术。

机械臂途经N路径点的连续轨迹插补算法研究

为减小时工业机械臂振动和机构磨损,提高机械臂轨迹跟踪精度,在关节空间分别研究了通过起点和终点的三次、五次和七次多项式轨迹算法,以及途经2、4个中间点的4-3-4、3-5-3、3-3-3-3-3多项式轨迹插补算法。在此基础上,给出了贯穿N路径点的机械臂连续三次样条轨迹快速迭代算法。试验表明:机械臂途经期望的N-2(N≥4)中间点时,充分满足轨迹给定的约束条件,保证关节位五、速度轨迹连续可导和加速度轨迹的连续性,可进一步提高关节轨迹的平滑性,减少额外游移运动,提高高精度平稳控制。

高水位沙土地基全联合角钢构架基础形式研究

结合特殊地质条件和工程设计情况,开展了高水位沙土地基的全联合角钢格构式构架的基础形式研究,通过合理选型、精心设计,研究出适合于高水位沙土地基条件下采用的新型构架基础形式——水循环成孔空心浮力深基础和特殊施工方案——水循环成孔灌注桩施工技术,同时与施工单位合作研发了适合该基础采用的专项施工机具,做到结构安全、构造简单、节省材料、施工方便。

系列3-烷氧基-2-羟基丙基三甲基氯化铵的表面活性研究

本文使用滴体积法测定了三种不同烷基链长度的3-烷氧基-2-羟基丙基三甲基氯化铵(RnHTACl,n=12,14,16)在293.15K到323.15K温度范围内的临界胶束浓度(cmc)值.利用相分离模型计算出不同温度下胶束形成过程中的热力学函数,同时利用Gibbs吸附模型计算出表面活性剂在表面上的饱和吸附量(Гmax)和单分子饱和吸附面积(Amin).测定结果表明,R12HTACl的cmc值随着温度的升高呈U型变化;而R14HTACl和R16HTACl的cmc随着温度的升高单调增加.与文献值比较发现,使用滴体积法测定的cmc值较电导率和量热法大但在误差允许范围以内,该差别可能是由于不同测定方法引起的.

非完整Lagrange系统的Poincare方程

以时间、广义坐标和速度特征函数构成的扩充约束运动空间为基础，讨论描述约束性质的微分向量场和确定沿系统运动的时间变化的微分向量场的性质，从相应的Ｊｏｕｒｄａｉｎ原理，导出了具有任意Ｌａｇｒａｎｇｅ函数的非完整Ｌａｇｒａｎｇｅ系统的Ｐｏｉｎｃａｒｅ方程．

弹性力学平面问题解法的探讨

通过对应力函数法与应力分量法的比较，论述了按应力求解弹性力学平面问题时，如何选择合适的解法，以取得难度小、求解快的效果；并讨论了应力分量法的局限性。

一种油田采油污水处理装置的研究与应用

笔者针对目前油田石油开采过程中污水处理现有技术存在的容易破坏内部过滤网和污水处理效果差的问题,研制开发了一种油田采油污水处理装置,有效减少了污水对滤网的冲击,减缓了滤网的破损,节约了成本,消除了工作的安全风险隐患,具有很高的推广使用价值。

油田采油工程用油液储存装置的研制与应用

笔者针对目前石油储罐不具备过滤能力且不密封的问题,研究设计了一种新型油田采油工程用油液储存装置,解决了罐内石油沉淀,以及石油挥发的问题,同时消除了采油工作的安全风险隐患,因而具有很高的推广使用价值。

昌邑县召开建设农村图书馆(室)工作座谈会

为探讨农村图书馆(室)工作规律,建设和发展农村图书馆网,七月三日至四日,昌邑县群众文化工作委员会在县城召开了有乡镇负责群众文化工作的同志和部分农村图书室管理员参加的农村图书馆(室)工作座谈会。会议期间,与会人员就历史的经验教训,新时期农村图书室的作用及特点,开拓农村图书室建设的新路子等议题进行了热烈的讨论。一致认为:农村的形势发生了巨大的变化。

李振芳的七彩世界

霞有七彩,因飘逸而生动;梦有百味,为缺憾而驰骋。也许是68年前,当李振芳来到这个世界的时候,那个萧索而凄冷的季节,给了他过于强烈的感受与记忆,所以才使他在半个多世纪的生命过程中,对色彩有了那般苦苦的痴迷和那种深刻的感悟。所以在以后的许多个日夜里,在山东省青岛市吉林路29号一间十多平米采光很差的陋室里,一位饱经沧桑的老人,执着地给空洞的日寸光涂上斑斓的色彩,让灰白的日子变成了一幅幅充满故事的画卷。 李振芳一生酷爱艺术,早年醉心于根雕和书画,并颇有成就。1996年,他从广告公司退休后,又被七彩奇石的绚丽多彩和妙趣横生所吸引,他排除了种种困难,徒步深入山区,长达数年,忘情于山水之间,采集于灵秀之上,以独到的鉴赏眼光,收集了凝翠、雪白、紫金、钟乳、倒影、灰玖、泥黄、竹子、红丝、玄砺、梅花、水纹、鱼子、花铁等十四大类,近2000块七彩奇石,成为奇石收藏界的佼佼者。

智能大厦冷水机组系统的优化调度(英文)

从系统的角度对智能大厦冷水系统的节能问题进行了分析 ,并提出通过对系统设备进行优化调度达到节能目的的方法 .冷水系统的优化调度是在满足大厦实时冷负荷需求以及设备和系统运行限制的条件下 ,通过机组的优化启停、优化台选、优化设定运行参数以及机组间的实时负荷最优分配等措施使系统的运行费用最低 .采用一种适合于解决机组调度问题的改进的遗传算法对机组优化调度问题进行整体求解 .用这个方法对一个实际冷水系统机组进行优化调度 ,结果证明是有效的 .采用这种方法比传统的方法节能 10 %以上 .

油田采油工程用管道清洗装置的设计与使用研究

笔者针对目前油田石油开采过程中管道不易清洗的问题,研制开发了一种多功能管道清洗装置,有效减少了管道日常清洗的工作量,减少了停井维护的时间,提高了开井时率,消除了工作的安全风险隐患,具有很高的推广使用价值。

机械制造企业危险等级划分及计算方法的应用

一、划分危险等级的由来 机械制造企业危险等级划分与计算方法起始于1987年《机械工厂安全性评价标准》，原《危险等级划分表》确定的设备（物品）种类为16项，它的依据是机械工业1068家重点企业35年（1950～1985）重大伤亡事故调查统计分析资料，其中危险容量取值依据机械制造不同行业分类和企业规模按算术平均将其分高中低三类。表式设计则应用统计数学方法，由专家组确定。《机械制造企业安全质量标准化考核评级标准》（下称《考评标准》）中《危险等级划分表》确定的设备（物品）种类为18项，其中：个别设备统计单位作了更改，例：煤气发生炉；有的设备（物品）类别作了整合，例：原电弧炼钢炉与冲天炉整合为铸造熔炼炉，将锻锤整合为锻造机械，扩大了覆盖范围；取消了空压机；增设了压力容器、汽油及液化气槽车、金切机床与试验台站等。

艺术让城市更美好

2021年11月8日,潍坊市被联合国教科文组织吸收为全球创意城市网络成员,荣膺世界手工艺与民间艺术之都称号。至此,潍坊市还分别被文化和旅游部批准命名为齐鲁文化(潍坊)生态保护区、东亚文化之都等城市名号,以其丰厚的文化资源、鲜明的文化特色和独特的艺术风尚,成为我国北方最具代表性的民俗风情型城市之一。

柴胡疏肝散合左金丸对慢性胃炎的疗效及安全性评价

观察柴胡疏肝散合左金丸对慢性胃炎的疗效及安全性。 方法:用“正反面抛掷硬币法”将我院76例慢性胃炎患者随机分入观察组及对照组,每组38例,观察组应用柴胡疏肝散合左金丸进行治疗,对照组给予常规西药治疗,对比两组患者的治疗效果、复发率及不良反应发生率。 结果:观察组患者治疗总有效率比对照组高,复发率比对照组低(P<0.05),两组患者不良反应总发生率对比无统计学意义(P>0.05)。 结论:对慢性胃炎患者应用柴胡疏肝散合左金丸进行治疗可提高治疗有效率,减少疾病复发率,且不会引发严重的不良反应。

加强一孩生育制度改革

《陕西省人口与计划生育条例》颁布实施后,宝鸡县对一孩生育制度改革工作及时统筹安排,下发了《宝鸡县一孩生育证审批制度改革实施方案》,规定从2003年1月1日起,全县取消一孩生育证,为生育一孩的夫妇免费发放生殖健康服务卡,原一孩生育证即行废止。在出台文件的同时,县计生局积极同相关部门协作,并投入到具体实施之中。